[实用新型]一种可重构式关节履带复合移动机器人

权利要求书

1.一种可重构式关节履带复合移动机器人，其特征在于：包括主车体(1)、横摆关节(2)和副履带模块(3)，主车体(1)设有主履带(101)，且主履带主动轮(108)内设有固连在一起的离合制动器(1082)和第一轮关节(1083)，主履带从动轮(105)内设有第二轮关节(1052)，所述主车体(1)上设有主履带驱动机构和轮关节驱动机构，其中主履带主动轮(108)通过所述主履带驱动机构驱动转动，且所述主履带驱动机构与所述离合制动器(1082)相连，第二轮关节(1052)通过所述轮关节驱动机构驱动旋转，所述第一轮关节(1083)和第二轮关节(1052)分别与对应的横摆关节(2)相连，在横摆关节(2)远离主车体(1)一端设有转接座(207)，在副履带模块(3)上设有副履带(304)，且副履带第一轮轴(301)的轴端(3011)与对应横摆关节(2)上的转接座(207)转动连接，在所述横摆关节(2)内设有横摆驱动机构，且所述副履带模块(3)通过对应横摆关节(2)内的横摆驱动机构驱动摆动，在所述副履带模块(3)内设有副履带驱动机构和旋转驱动机构，且所述副履带(304)通过所述副履带驱动机构驱动旋转，整个副履带模块(3)通过所述旋转驱动机构驱动绕所述副履带第一轮轴(301)转动。

2.根据权利要求1所述的可重构式关节履带复合移动机器人，其特征在于：所述主车体(1)内设有主履带第一轮轴(113)和主履带第二轮轴(103)，且主履带第一轮轴(113)两端设有主履带主动轮(108)，主履带第二轮轴(103)两端设有主履带从动轮(105)，位于同侧的主履带主动轮(108)和主履带从动轮(105)通过主履带(101)相连，在主车体(1)内设有两个主履带驱动机构和两个轮关节驱动机构，每个主履带主动轮(108)通过对应的主履带驱动机构驱动转动，每个主履带从动轮(105)内的第二轮关节(1052)通过对应的轮关节驱动机构驱动转动。

3.根据权利要求1或2所述的可重构式关节履带复合移动机器人，其特征在于：所述主履带驱动机构包括主履带驱动装置(109)、主履带驱动齿轮(107)和主履带从动齿轮(1081)，主履带驱动装置(109)固设于主车体(1)内，主履带驱动齿轮(107)安装于所述主履带驱动装置(109)的输出轴上，主履带从动齿轮(1081)固设于对应的主履带主动轮(108)内且与所述主履带主动轮(108)内的离合制动器(1082)相连，所述主履带驱动齿轮(107)和所述主履带从动齿轮(1081)啮合。

4.根据权利要求1或2所述的可重构式关节履带复合移动机器人，其特征在于：所述轮关节驱动机构包括轮关节驱动装置(104)、轮关节驱动齿轮(106)和轮关节从动齿轮(1051)，轮关节驱动装置(104)固设于主车体(1)内，轮关节驱动齿轮(106)安装于所述轮关节驱动装置(104)的输出轴上，轮关节从动齿轮(1051)转动设置于对应的主履带从动轮(105)中，且所述轮关节从动齿轮(1051)与所述主履带从动轮(105)中的第二轮关节(1052)固连，所述轮关节驱动齿轮(106)与所述轮关节从动齿轮(1051)啮合。

5.根据权利要求1所述的可重构式关节履带复合移动机器人，其特征在于：所述横摆关节(2)设有关节外壳(202)，横摆驱动机构设于所述横摆关节外壳(202)中，所述横摆驱动机构包括横摆驱动装置(204)、横摆驱动齿轮(206)和横摆从动锥齿轮(201)，横摆驱动装置(204)固设于横摆关节外壳(202)内，横摆驱动齿轮(206)安装于横摆驱动装置(204)的输出轴上并与横摆从动锥齿轮(201)啮合，所述横摆从动锥齿轮(201)与对应的副履带第一轮轴(301)的轴端(3011)固连。

6.根据权利要求5所述的可重构式关节履带复合移动机器人，其特征在于：横摆关节外壳(202)一端设有横摆连接件(203)，另一端设有转接座(207)，且所述横摆驱动齿轮(206)和横摆从动锥齿轮(201)均设于所述转接座(207)内。