[实用新型]连续体检测机器人

说明书

本实用新型公开一种连续体检测机器人，机器人包括移动平台、连续体机械臂、触觉传感器；移动平台用于将整个机器人移动到检测地点，连续体机械臂为柔性臂，柔性臂柔性臂安装于移动平台上，由驱动器阵列驱动，触觉传感器安装于柔性臂末端执行检测任务；驱动器阵列安装于移动平台内；连续体机械臂为条状结构，其内部设有驱动绳索、能够形变并恢复的材料，驱动绳索连接在驱动阵列上，驱动绳索为对拉式结构，使连续体机械臂发生变形，从而实现运动，使触觉传感器在发动机内移动。该检测机器人结构简单，控制灵活，能够在不拆解发动机的情况下实现发动机内部零件检测，能够进入一些狭窄和普通设备无法到达的区域进行检测，能够实现远程操作。

技术领域

本发明涉及一种连续体检测机器人，属于发动机检测技术领域。

背景技术

发动机等精密设备内部集成度很高，有很多狭小的空间地带，其对安全性要求很高，并且需要定期检测以保证其安全性，发动机的检测具有代表性，所以本发明专利以此展开说明。

现有的发动机检测设备大多为离线式检测，需要对发动机进行拆解，将需要检测的目标零件取出，使用特定的检查设备进行检测。如图1所示为现有的使用专业设备对叶片裂纹进行检测：包括一个驱动臂，驱动臂是作为传感触头的驱动机构；一个传感器，传感器作为检测元件检测叶片表面裂纹；一个检测台，用于零件固定。在对叶片进行检测时，需要将发动机叶片进行拆卸并固定于检测台上，使用驱动臂控制传感器进行叶片表面裂纹检测。

如图2所示为自动化检测机械臂，能够代替人工进行自动化检测，包括用于安装机械臂的操作台，用于安装机械臂作为支撑平台，机械臂，用于操作检测工具和传感器设备，执行器，通常为具有特定功能的传感器。在使用时将检测设备运送至发动机处，通过操作机械臂进行检测，常作为外部检测时使用。

使用传统检测设备对发动机进行检测通常是离线式检测，需要将发动机进行拆卸，拆卸和安装的过程会耗费大量人力物力成本；另外，传统的自动化检测设备通常只能对设备表面或者外部进行检测，无法检测设备内部，对设备内部的检测仍需拆解设备，虽然能够保证发动机的安全性，但不利于经济效益。

其次，自动化检测设备虽然能够自由运动至所需位置进行检测，但在不拆卸发动机的情况下仅能够在发动机外部进行检测，无法检测发动机内部例如叶片和转子轴，为了能够进一步检测发动机内部，仍然需要将发动机进行拆解检测，同样会耗费大量的人力物力成本。

发明内容

为解决现有技术中存在的问题，本发明的目的是提供一种连续体检测机器人，能够执行设备检测任务，在检测的过程中不要求对设备进行拆解就能够检测设备内部零件，能够实现在线检测，能够大大节省人力物力成本。

为实现上述目的，本发明提供了一种连续体检测机器人，所述机器人包括移动平台、连续体机械臂、触觉传感器；所述移动平台用于将整个机器人移动到检测地点，所述连续体机械臂为柔性臂，所述柔性臂柔性臂安装于移动平台上，由驱动器阵列驱动，所述触觉传感器安装于柔性臂末端执行检测任务；所述驱动器阵列安装于所述移动平台内；

所述连续体机械臂为条状结构，其内部设有驱动绳索、能够形变并恢复的材料，所述驱动绳索连接在驱动阵列上，所述驱动绳索为对拉式结构，使连续体机械臂发生变形，从而实现运动，使触觉传感器在发动机内移动。

进一步的，所述连续体机械臂包括若干连续的机械单元；所述机械单元包括刚度弹簧、 SMA弹簧、刚度弹簧座、弹性柱以及支撑关节；相邻两个支撑关节之间通过弹性柱相连接，相邻两个支撑关节之间设有刚度弹簧，所述弹性柱和刚度弹簧呈正交方向分布；所述SMA弹簧套装于所述刚度弹簧座上，所述刚度弹簧座镶嵌在所述支撑关节上，且其安装在所述刚度弹簧的连线上；所述驱动绳索贯穿连续体机械臂。