[实用新型]一种自主越障的光伏板除尘机器人

权利要求书

1.一种自主越障的光伏板除尘机器人，其特征在于：包括行走轮、清洁毛刷、毛刷驱动机构、毛刷升降机构、行走轮驱动机构、位置信号探测装置、数据采集处理及电机控制微处理器；位置信号探测装置检测到障碍物后将信号反馈给数据采集处理及电机控制微处理器，数据采集处理及电机控制微处理器控制行走轮驱动机构停止运转，由数据采集处理及电机控制微处理器控制毛刷升降机构将清洁毛刷抬升，然后行走轮驱动机构带动行走轮继续行进；或者是位置信号探测装置检测到障碍物后将信号反馈给数据采集处理及电机控制微处理器，行走轮驱动机构继续运转，数据采集处理及电机控制微处理器控制毛刷升降机构将清洁毛刷抬升越过障碍。

2.根据权利要求1所述的一种自主越障的光伏板除尘机器人，其特征在于：所述位置信号探测装置包括金属触发片以及金属接近传感器，金属接近传感器安装在除尘机器人上，金属触发片设置在太阳能板上的障碍处。

3.根据权利要求2所述的一种自主越障的光伏板除尘机器人，其特征在于：所述金属接近传感器安装在与除尘机器人的清洁毛刷同轴的位置。

4.根据权利要求1所述的一种自主越障的光伏板除尘机器人，其特征在于：所述毛刷驱动机构包括毛刷驱动电机和传动齿轮箱，传动齿轮箱内设有主齿轮以及减速齿轮组，主齿轮通过毛刷驱动电机带动，减速齿轮组利用主齿轮的传动力带动清洁毛刷转轴旋转。

5.根据权利要求1所述的一种自主越障的光伏板除尘机器人，其特征在于：所述毛刷升降机构包括舵机摆臂、舵机齿轮箱以及舵机电机，舵机齿轮箱内设有舵机齿轮组，舵机齿轮组中的主动齿轮由舵机电机带动，舵机齿轮组的动力输出轴连接舵机摆臂，舵机摆臂的另一端连接清洁毛刷转轴。

6.根据权利要求5所述的一种自主越障的光伏板除尘机器人，其特征在于：所述舵机摆臂的转动方向与行走轮行进时的转动方向相同。

7.根据权利要求1或6所述的一种自主越障的光伏板除尘机器人，其特征在于：所述行走轮驱动机构包括驱动轮电机，驱动轮电机带动行走轮转动，行走轮转动时转动方向与清洁毛刷的转动方向相反。

8.根据权利要求1所述的一种自主越障的光伏板除尘机器人，其特征在于：所述除尘机器人的单侧行走轮设有多个，处于最边缘的行走轮外侧还设有辅助轮。

9.根据权利要求8所述的一种自主越障的光伏板除尘机器人，其特征在于：同一侧位于最边缘的两个行走轮之间的间距大于光伏板组件间的间隙宽度，同一侧的两个辅助轮之间的间距大于两倍的光伏板组件间的间隙宽度。

10.根据权利要求8所述的一种自主越障的光伏板除尘机器人，其特征在于：所述辅助轮采用三角攀爬轮，或者采用高度高于行走轮安装面的辅助轮。