[实用新型]一种机器人

说明书

本实用新型适用于电子技术领域，提供了一种机器人，机器人为人形机器人，人形机器人包括机身、拾音模块及主控模块；拾音模块包括麦克风阵列，麦克风阵列包括第一麦克风阵列和第二麦克风阵列；第一麦克风阵列包括N个麦克风，N个麦克风环绕人形机器人的颈部设置且均匀分布；第二麦克风阵列包括M个麦克风，M个麦克风设置于人形机器人的颈部且位于第一麦克风阵列中任意两个麦克风的连线上；主控模块通过第一麦克风阵列获取N路音频数据、通过第二麦克风阵列获取M路音频数据，并基于N路音频数据、M路音频数据及参考音频数据进行声源定位和声音拾取。能够支持机器人的360度唤醒和声源定位，又能够支持定向波束的形成，且降噪效果好。

技术领域

本实用新型属于电子技术领域，尤其涉及一种机器人。

背景技术

在设计机器人时，如果麦克风阵列的位置摆放不正确，则会影响语音交互效果。因为麦克风阵列的波束形成(beam-forming)的最基本的要求和前提条件是：声音直达麦克风阵列中的每一个麦克风。因此，若把环形麦克风阵列放在机器人脖子处的话，机器人的脖子会挡住脖子后面的麦克风，导致声音被脖子反射不能直达机器人脖子后面麦克风，进而影响拾音效果。

针对上述问题目前市面上通常：是将环形麦克风放在机器人的头部或者同时使用环形麦克风阵列和线性麦克风阵列，将环形麦克风阵列放在机器人脖子处，用于实现机器人的360度唤醒和360度声源定位，将线性麦克风放在机器人头部，用于波束形成以进行拾音。

而将环形麦克风阵列放在机器人头部则对机器人的高度有限制，同时由于环形麦克风阵列需要处于水平静止状态才能达到较好的拾音效果，因此导致机器人的头部动作有限制，而同时使用环形麦克风阵列和线性麦克风阵列会导致机器人身上到处都是麦克风的开孔，影响机器人的美观，且存在降噪效果差的问题。

实用新型内容

有鉴于此，本实用新型实施例提供了一种机器人，以解决目前由于设置环形麦克风阵列的位置而导致机器人的高度及头部动作被限制且降噪效果差的问题。

本实用新型提供了一种机器人，所述机器人包括机身、拾音模块及主控模块；

所述拾音模块与所述主控模块电连接，所述拾音模块包括麦克风阵列，所述麦克风阵列包括第一麦克风阵列和第二麦克风阵列；

所述第一麦克风阵列包括N个麦克风，所述N个麦克风环绕所述机器人的机身设置且均匀分布；其中N≥3且N为整数；

所述第二麦克风阵列包括M个麦克风，所述M个麦克风设置于所述机器人的机身且位于所述第一麦克风阵列中任意两个麦克风的连线上，其中M≥1且M为整数；

所述主控模块通过所述第一麦克风阵列获取N路音频数据、通过所述第二麦克风阵列获取M路音频数据，并基于所述N路音频数据和所述M路音频数据进行声源定位和声音拾取。

本实用新型提供的一种机器人，通过在机器人的机身设置由呈环形且均匀分布的N个麦克风和分布在N个麦克风中任意两个麦克风的连线上的M个麦克风组成的麦克风阵列进行音频数据采集，再将采集到N+M路音频数据和参考音频数据传输到主控模块中，通过主控模块基于该音频数据实现声源定位和声音拾取，即能够支持机器人的360度唤醒和声源定位，又能够支持定向波束的形成，同时通过第二麦克风阵列来实现声音拾取，能够有效地降噪且不会造成对机器人的高度的限制，也不会限制机器人的头部动作，解决了目前由于设置环形麦克风阵列的位置而导致机器人的高度及头部动作被限制且降噪效果差的问题。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本实用新型实施例一提供的一种机器人的模块结构示意图；