[实用新型]一种机器人有效
| 申请号： | 201822240151.0 | 申请日： | 2018-12-28 |
| 公开（公告）号： | CN209551796U | 公开（公告）日： | 2019-10-29 |
| 发明（设计）人： | 熊友军;邢芳琳 | 申请（专利权）人： | 深圳市优必选科技有限公司 |
| 主分类号： | B25J19/02 | 分类号： | B25J19/02;B25J19/00 |
| 代理公司： | 深圳中一联合知识产权代理有限公司 44414 | 代理人： | 张全文 |
| 地址： | 518000 广东省深圳市南山区*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 主控模块 麦克风阵列 音频数据 机器人 声音拾取 拾音模块 麦克风 声源定位 机身 采集 电子技术领域 音频数据采集 音频数据传输 机器人头部 麦克风环绕 影响机器人 定向波束 麦克风孔 电连接 源定位 和声 美观 唤醒 参考 | ||
1.一种机器人，其特征在于，所述机器人包括拾音模块和主控模块；
所述拾音模块与所述主控模块电连接，所述拾音模块包括麦克风阵列，所述麦克风阵列包括N个麦克风，其中N≥3且N为整数；
所述N个麦克风环绕所述机器人的机身均匀分布，所述主控模块获取所述麦克风阵列采集的N路音频数据，并基于所述音频数据进行声源定位和声音拾取。
2.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述拾音装置还包括MIC小板；
所述MIC小板分别与所述麦克风阵列和所述主控模块电连接；
所述MIC小板将所述麦克风阵列采集的N路模拟音频数据转换为数字音频数据和编码，并将所述数字音频数据和编码传输至所述主控模块。
3.根据权利要求2所述的机器人，其特征在于，所述MIC小板包括与所述麦克风阵列和所述主控模块电连接的模数转换器，所述模数转换器对N路音频数据进行模数转换。
4.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述克风阵列包括6个麦克风，所述6个麦克风设置于所述机器人的机身，所述6个麦克风分布于以所述机身纵轴线上的任一点为圆心的圆周，所述圆周垂直于所述纵轴线。
5.根据权利要求2所述的机器人，其特征在于，所述主控模块从功放引入参考音频数据并输入到MIC小板，所述MIC小板还用于对上述参考音频数据进行模数转换和编码后传输至所述主控模块。
6.根据权利要求5所述的机器人，其特征在于，还包括与所述主控模块电连接的功放；
控制主控模块获取所述功放播放的音频数据，并根据所述功放播放的音频数据生成参考音频数据。
7.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述主控模块包括数据缓冲池，所述数据缓冲池用于存储所述N路音频数据。
8.根据权利要求2所述的机器人，其特征在于，所述MIC小板通过I2S总线、I2C总线以及电源线与所述主控模块电连接，并通过所述I2S总线将所述数字音频数据传输至所述主控模块。
9.根据权利要求2所述的机器人，其特征在于，所述MIC小板通过麦克风线与所述麦克风阵列电连接。
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