[实用新型]一种铸件打磨机器人

说明书

本实用新型一种铸件打磨机器人，属于工业机器人技术领域；所要解决的技术问题为提供一种操作灵活，能对中小型铸件进行多方位打磨的机器人；采用的技术方案为：底座上端与第一转臂的下端连接；第一转臂下端通过法兰安装有驱动第一转臂转动的第一电机；第一转臂上端一侧与第二转臂的下端连接，另一侧通过法兰安装有驱动第二转臂转动的第二电机；第二转臂为杆件，第二转臂的上端与第三转臂的下端连接；第三转臂下端的一侧与第二转臂的上端连接，另一侧通过法兰安装有驱动第三转臂转动的第三电机，第三转臂上端的一侧与第四转臂连接，内部套装有驱动第四转臂自转的第四电机；第四转臂的自由端具有U形安装凹槽；本实用新型用于打磨铸件。

技术领域

本实用新型一种铸件打磨机器人，属于工业机器人技术领域。

背景技术

铸造行业的打磨工序，因工作环境恶劣，劳动强度高，已越来越引起人们的重视，由此，打磨机器人随之产生，一般打磨机器人可进行的工序简单，功能单一，不能实现对中小型铸件的多方位打磨。

实用新型内容

本实用新型克服现有技术存在的不足，所要解决的技术问题为提供一种操作灵活，能对中小型铸件进行多方位打磨的机器人。

为了解决上述技术问题，本实用新型采用的技术方案为：一种铸件打磨机器人，包括：底座、第一转臂、第二转臂、第三转臂、第四转臂、第一电机、第二电机、第三电机和第四电机；

底座上端与第一转臂的下端连接；

第一转臂下端为圆盘，上端为一水平设置的圆筒，圆筒与圆盘之间由两个支板连接，圆盘上端面的中央通过法兰安装有驱动第一转臂在水平平面内转动的第一电机；

第一转臂上端圆筒的一侧与第二转臂的下端连接，圆筒的另一侧通过法兰安装有驱动第二转臂在竖直平面内转动的第二电机；第二转臂为杆件，第二转臂的上端与第三转臂的下端连接；

第三转臂主体为相互垂直固定在一起的上下分布的两个套筒，下方的套筒一侧与第二转臂的上端连接，另一侧通过法兰安装有驱动第三转臂在竖直平面内转动的第三电机，上方的套筒一侧与第四转臂连接，其内部套装有驱动第四转臂绕自身轴线自转的第四电机；

第四转臂的自由端具有U形安装凹槽，U形安装凹槽的两个侧壁上均开有安装孔，通过安装孔在U形安装凹槽内安装工具。

所述第一电机、第二电机、第三电机和第四电机均自带减速器。

所述U形安装凹槽内安装的工具为砂轮，或为刀具。

本实用新型与现有技术相比具有以下有益效果。

本实用新型中设置了四个转臂和控制四个转臂转动的四个电机，使本实用新型中第四转臂自由端安装上打磨工具后，自由度大，可对中小型铸件进行多方位打磨。另外，第四转臂自由端也可安装刀具等各种工具，从而进行相应的加工。

附图说明

图1为本实用新型的结构示意图。

图2为本实用新型去掉各电机后的爆炸图。

图中：1为底座，2为第一转臂，21为圆盘，22为圆筒，23为支板，3为第二转臂，4为第三转臂，5为第四转臂，51为U形安装凹槽，52为安装孔，6为第一电机，7为第二电机，8为第三电机，9为第四电机。

具体实施方式

下面结合附图对本实用新型做进一步详细的说明。

如图1、图2所示，本实用新型一种铸件打磨机器人，包括：底座1、第一转臂2、第二转臂3、第三转臂4、第四转臂5、第一电机6、第二电机7、第三电机8和第四电机9；

底座1上端与第一转臂2的下端连接；