[实用新型]一种力/力矩反馈设备

权利要求书

1.一种力/力矩反馈设备，其特征在于，包括：

主力反馈设备(1)，所述主力反馈设备(1)的运动关节末端具有第一电位计(9)；

副力反馈设备(2)，所述副力反馈设备(2)的运动关节末端具有第二电位计；

手柄模块(3)，包括：手柄壳(4)，固定连接在所述第一电位计(9)上；夹钳测量模块(5)，固定连接在所述手柄壳(4)上；轴套(8)，套设在所述手柄壳(4)与所述第一电位计(9)的连接处外部，且所述轴套(8)和手柄壳(4)在连接处构成轴孔配合；

叉形构件(10)，所述叉形构件(10)的一端连接在所述第二电位计上，所述叉形构件(10)的叉形端连接在所述轴套(8)上，所述轴套(8)和叉形构件(10)通过所述轴套(8)和手柄壳(4)连接处的轴孔与所述手柄壳(4)构成旋转副。

2.根据权利要求1所述的力/力矩反馈设备，其特征在于，所述夹钳测量模块(5)包括：

固定基件(11)，固定在所述手柄壳(4)内部；

夹钳电位计(12)，固定连接在所述固定基件(11)上；

电位计齿轮(13)，与所述夹钳电位计(12)的测量轴固定连接；

第一夹钳齿轮(14)和第二夹钳齿轮(15)，转动连接在所述固定基件(11)上，且所述第一夹钳齿轮(14)通过所述第二夹钳齿轮(15)与所述电位计齿轮(13)相啮合；

第一夹钳(16)和第二夹钳(17)，分别固定连接在所述第一夹钳齿轮(14)和第二夹钳齿轮(15)上。

3.根据权利要求1所述的力/力矩反馈设备，其特征在于，所述手柄模块(3)还包括：

按键(6)，浮动设置在所述手柄壳(4)上；

按键板(7)，固定连接在所述手柄壳(4)上且与所述按键(6)接触，所述按键板(7)上具有能够感知所述按键(6)状态的按键开关。

4.根据权利要求1所述的力/力矩反馈设备，其特征在于，所述手柄壳(4)的旋转轴与所述轴套(8)和叉形构件(10)的旋转轴正交。

5.根据权利要求1到4任一项所述的力/力矩反馈设备，其特征在于，所述主力反馈设备(1)为具有五个运动关节的TouchX力反馈设备，所述第一电位计(9)连接在所述TouchX力反馈设备的第五运动关节末端。

6.根据权利要求1到4任一项所述的力/力矩反馈设备，其特征在于，所述副力反馈设备(2)为具有三个运动关节的TouchX力反馈设备，所述第二电位计连接在所述TouchX力反馈设备的第三运动关节末端。