[实用新型]一种机器人上料机械手

说明书

本实用新型属于自动化设备技术领域，公开了一种机器人上料机械手。其包括底座、设置于底座上的机械臂、设置于机械臂的前端的吸附机构、设置于机械臂或吸附机构上的图像识别装置、设置于吸附机构上的检测装置、以及控制装置，其中，图像识别装置被配置为识别零件的位置；检测装置被配置为检测吸附机构是否吸附有零件；控制装置分别与吸附机构、图像识别装置及检测装置电连接。检测装置能够检测吸附机构上是否吸附有零件，并将信息反馈至控制装置，由控制装置控制吸附机构的动作，图像识别装置能够实时监测零件的位置以及吸附机构的位置，便于机械臂找准零件，针对在自由状态没有约束定位的产品，可以自动校正然后再吸附，上料成功率高。

技术领域

本实用新型涉及自动化设备技术领域，尤其涉及一种机器人上料机械手。

背景技术

胶轴为承载线状、带状产品的零件，包括位于中部的缠绕轴以及位于缠绕轴两端、且直径大于缠绕轴直径的限位部，线状、带状产品缠绕于缠绕轴上，以供后续取用。

在将线状、带状产品缠绕在胶轴的过程中，需要先将胶轴上料。从输送线上输送过来的胶轴全部在料箱中，胶轴并不是按照一定规格摆放，而是随意放置的，因而每个胶轴的放置方向并不一致，且胶轴在箱体中是活动的，没有任何东西固定。

在使用常规机械手抓取胶轴时，由于胶轴位置的不确定性，机械手难以找准胶轴，并且在抓取的瞬间可能会造成胶轴的移动，导致偏离预先的抓取角度，胶轴因受力偏移而脱离机械手，造成抓取失败的结果。

因此，亟需一种机器人上料机械手，以解决上述问题。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种机器人上料机械手，能够在抓取过程中监控零件的位置并进行调整，抓取成功率高。

为达此目的，本实用新型采用以下技术方案：

一种机器人上料机械手，包括底座及设置于所述底座上的机械臂，还包括：

吸附机构，设置于所述机械臂的前端；

图像识别装置，设置于所述机械臂或所述吸附机构上，所述图像识别装置被配置为识别零件的位置；

检测装置，设置于所述吸附机构上，所述检测装置被配置为检测所述吸附机构是否吸附有零件；及

控制装置，分别与所述机械臂、所述吸附机构、所述图像识别装置及所述检测装置电连接。

作为优选，所述检测装置为负压开关，所述负压开关能够检测所述吸附机构的真空度。

作为优选，所述图像识别装置包括两个相机。

作为优选，所述吸附机构包括：

套管，所述套管内部中空，所述套管的一端连接于所述机械臂的前端；

吸嘴，设置于所述套管的另一端；及

真空装置，设置于所述套管上，所述真空装置与所述吸嘴连接。

作为优选，所述套管的顶部连接有法兰，所述法兰连接于所述机械臂的前端。

作为优选，所述真空装置包括真空发生器及真空管，所述真空发生器设置于套管上，所述真空管连接于所述真空发生器与所述吸嘴之间。

作为优选，所述吸嘴包括吸管及吸盘，所述吸管设置于所述套管的底部且与所述真空装置连接，所述吸盘连接于所述吸管的底部，所述吸盘上设置有吸附孔，所述吸附孔与所述吸管连通。

作为优选，所述吸管包括设置于所述套管的底部的外管及活动套设于所述外管内的内管，所述内管的一端连接所述真空装置，另一端连接所述吸盘；

所述吸嘴还包括弹簧，所述弹簧套设于所述内管上，且所述弹簧的两端分别抵接所述外管和所述内管。