[实用新型]一种汽车车身修复再制造机器人可重构夹具系统

说明书

本实用新型涉及车身件包括车门、机盖、叶子板修复领域，尤其涉及一种汽车车身修复再制造机器人可重构夹具系统，包括修复机器人、工控机、照相光源、电源控制柜、可重构夹具及可重构夹具的驱动装置，其中所述可重构夹具包括机器人移动杆定位组件、移动杆和移动杆杆头吸盘；所述机器人移动杆定位组件表面开设有多个与移动杆尺寸配套的小孔，所述移动杆能够穿过所述小孔上下移动，用于实现杆头的支撑和拉伸修复动作,所述夹具驱动装置，用于为可重构夹具提供拉伸驱动力，本实用新型直接利用机器人的运动精度作为夹具的调整精度，定位精度得到保证；此外机器人可重构夹具通过修复算法和位置传感器对工件的修复状态进行判断，并及时反馈给机器人夹具系统，从而提高修复效率。

技术领域

本实用新型涉及车身件包括车门、机盖、叶子板修复领域，具体为一种汽车车身修复再制造机器人可重构夹具系统。

背景技术

汽车车身的钣金修复面临着修复效率和修复精度两大问题。目前，大多数修复夹具仅专用于某一类特定的工件修复，限制了修复的灵活性。为了提高夹具系统的灵活性，工业生产中提出两种柔性系统：组合夹具和可重构夹具。相比于可重构夹具，组合夹具质量大，组装和拆装时间长，严重影响了工作效率。可重构夹具机器人是面向汽车工业的一种高自由度的夹具机器人，结合机器人的自动化、高精度与可重构夹具的柔性化，实现夹具的自动快速搭建与定位调整，成为柔性夹具发展的方向。

可重构夹具机器人主体以及末端总成的设计是决定整个可重构夹具机器人末端执行器位姿的基础，而可重构夹具机器人的灵活程度决定了其工作质量的好坏和工作效率。对于汽车车身修复机器人可重构夹具，还要保证夹具系统的精确定位和修复精度。

本专利将利用可重构夹具机器人系统来实现对汽车车身凹陷的修复，提高修复效率，减轻工人的劳动强度。

实用新型内容

为实现上述目的，为了解决现有的技术问题，本实用新型目的在于克服已有技术的不足，提供一种汽车车身修复再制造机器人可重构夹具系统，通过可重构夹具与修复汽车表面紧密结合，然后根据表面的受损情况，分层次可控制的拉伸，实现受损表面的完美修复，提高修复效率并减轻了工人的劳动强度。

本实用新型提供如下技术方案：一种汽车车身修复再制造机器人可重构夹具系统，包括修复机器人、用于检测和控制的工控机、照相光源、给整个系统提供电力支持的电源控制柜、可重构夹具及可重构夹具的驱动装置，其中所述可重构夹具包括机器人移动杆定位组件、移动杆和移动杆杆头吸盘；

所述机器人移动杆定位组件表面开设有多个与移动杆尺寸配套的小孔，所述移动杆能够穿过所述小孔上下移动，用于实现杆头的支撑和拉伸修复动作；

所述移动杆杆头吸盘与修复表面连接；

所述可重构夹具驱动装置，用于为可重构夹具提供拉伸驱动力；

所述移动杆定位组件包括位置传感输入控制系统以控制修复精度，还包含位置传感器和弹簧式电磁铁及其驱动装置。

作为改进，所述弹簧式电磁铁安装在移动杆的一侧，并与修复机器人控制系统输出端连接，用于移动杆与修复表面的结合。

优选的，所述位置传感器与工控机之间通过USB等接口电信号连接，用于实时测量可重构夹具移动的距离。

优选的，所述弹簧式电磁铁为直流弹簧式电磁铁。

优选的，所述移动杆的分布方式为方阵排列。

优选的，所述修复机器人主体结构为关节式。

具体而言，所述移动杆杆头吸盘与修复表面的连接方式可以是焊接、热熔胶、电磁吸盘以及真空吸盘。