[实用新型]防倾覆爬壁机器人

说明书

本实用新型公开了一种防倾覆爬壁机器人。所述防倾覆爬壁机器人包括：机架；第一履带驱动模块和第二履带驱动模块，所述第一履带驱动模块和所述第二履带驱动模块沿第一方向间隔开地设在所述机架上；检测模块，所述检测模块设在所述机架上；和第一磁吸附模块，所述第一磁吸附模块可转动地设在所述机架上，所述第一磁吸附模块在所述第一方向上位于所述第一履带驱动模块与所述第二履带驱动模块之间，其中所述第一磁吸附模块具有非轴对称结构或者所述第一磁吸附模块的对称轴与所述第一磁吸附模块的转动轴线间隔开。

技术领域

本实用新型涉及机器人领域，具体地，涉及防倾覆爬壁机器人。

背景技术

对于防倾覆爬壁机器人来说，保证防倾覆爬壁机器人在负载下能稳定地在垂直的壁面上吸附与爬行，不会有诸如下滑、遇障倾覆等失效形式产生，是保证防倾覆爬壁机器人完成其任务首要、也是最基本的要求。当防倾覆爬壁机器人倾覆发生时，防倾覆爬壁机器人不但无法进行正常地吸附与行走，当没有安全绳索时，防倾覆爬壁机器人会掉落于地面，导致防倾覆爬壁机器人损坏。

实用新型内容

本实用新型旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。为此，本实用新型提出一种防倾覆爬壁机器人。

根据本实用新型的防倾覆爬壁机器人包括：机架；第一履带驱动模块和第二履带驱动模块，所述第一履带驱动模块和所述第二履带驱动模块沿第一方向间隔开地设在所述机架上；检测模块，所述检测模块设在所述机架上；和第一磁吸附模块，所述第一磁吸附模块可转动地设在所述机架上，所述第一磁吸附模块在所述第一方向上位于所述第一履带驱动模块与所述第二履带驱动模块之间，其中所述第一磁吸附模块具有非轴对称结构或者所述第一磁吸附模块的对称轴与所述第一磁吸附模块的转动轴线间隔开。

根据本实用新型的防倾覆爬壁机器人具有不易倾覆、不易脱落、运动稳定性高的优点。

另外，根据本实用新型上述的防倾覆爬壁机器人还可以具有如下附加的技术特征：

优选地，所述防倾覆爬壁机器人进一步包括第二磁吸附模块，所述第二磁吸附模块设在所述机架上，所述第一磁吸附模块与所述第二磁吸附模块沿第二方向间隔开地设置，所述第一履带驱动模块和所述第二履带驱动模块中的每一者沿所述第二方向延伸，其中所述第二方向垂直于所述第一方向。

优选地，所述第一磁吸附模块在所述第二方向上邻近所述第一履带驱动模块和所述第二履带驱动模块中的每一者的端部。

优选地，所述第二磁吸附模块包括：第一轭铁和第二轭铁，所述第一轭铁和所述第二轭铁沿所述第一方向间隔开地设置；第一隔磁件和第二隔磁件，所述第一隔磁件和所述第二隔磁件在所述第一方向上设在所述第一轭铁与所述第二轭铁之间，所述第一隔磁件和所述第二隔磁件沿第三方向间隔开，所述第三方向垂直于所述第一方向和所述第二方向中的每一者，其中所述第一轭铁、所述第二轭铁、所述第一隔磁件和所述第二隔磁件之间限定出安装腔；和第一永磁铁，所述第一永磁铁在充磁位置与消磁位置之间可转动地设在所述安装腔内，优选地，位于所述充磁位置的所述第一永磁铁的N极和S极位于第一预设方向上，位于所述消磁位置的所述第一永磁铁的N极和S极位于第二预设方向上，所述第一预设方向垂直于所述第二预设方向。

优选地，所述安装腔为圆柱状，所述第一永磁铁为圆柱状，所述第一永磁铁的轴向与所述第二方向一致，其中所述第一永磁铁的端面上设有手柄。

优选地，所述第一磁吸附模块上设有第一凸耳，所述机架上设有第二凸耳，所述防倾覆爬壁机器人进一步包括安装轴，所述安装轴沿所述第一方向延伸，其中所述安装轴设在所述第一凸耳和所述第二凸耳中的每一者上，所述安装轴相对所述第一凸耳和所述第二凸耳中的至少一者可旋转。