[实用新型]一种搬运机械手

权利要求书

1.一种搬运机械手，其特征在于，包括机架、动力输出源、传动机构、位置调节机构以及拾取机构，所述动力输出源、传动机构和位置调节机构均安装在所述机架上，所述传动机构分别与所述动力输出源和所述位置调节机构连接，所述位置调节机构还与所述拾取机构连接；

所述机架上开设有水平滑轨，在所述水平滑轨的下方开设有凸轮运行槽，所述位置调节机构包括第一凸轮轴承、转动轴、调节连杆及调节滑块，所述调节滑块上设有竖直滑轨，所述第一凸轮轴承安装在所述凸轮运行槽中，所述调节连杆的第一端与所述第一凸轮轴承通过所述转动轴连接，所述调节连杆的第二端开设有滑槽，所述调节连杆的滑槽安装在所述竖直滑轨上，所述拾取机构安装在所述调节连杆的第二端，所述调节滑块安装在所述机架的水平滑轨上；

当所述拾取机构在取料位取料后，所述动力输出源通过所述传动机构带动所述第一凸轮轴承在所述凸轮运行槽中运动，并通过所述调节连杆带动所述拾取机构运动到放料位放料。

2.如权利要求1所述的搬运机械手，其特征在于，所述传动机构包括齿条、齿轮、凸轮连杆、中心转轴、中心转轴座以及第二凸轮轴承；

所述齿条和所述齿轮啮合，所述凸轮连杆的第一端与所述齿轮固定连接，所述凸轮连杆的第二端设有限位通孔，所述第二凸轮轴承设置在所述限位通孔内，并可在所述限位通孔中滑动，所述第一凸轮轴承与所述第二凸轮轴承通过所述转动轴连接，所述动力输出源带动所述齿条往复运动，以带动与所述齿条啮合的齿轮转动，并通过与所述齿轮固定连接的凸轮连杆带动所述第一凸轮轴承在所述凸轮运行槽中运动；

所述中心转轴座固定安装在所述机架上，所述中心转轴固定安装在所述中心转轴座上，所述齿轮套设在所述中心转轴上，并可沿所述中心转轴的周向方向转动。

3.如权利要求2所述的搬运机械手，其特征在于，所述传动机构还包括传动滑轨及传动滑块，所述传动滑块与所述动力输出源连接，所述传动滑轨安装在所述机架上，所述传动滑块安装在所述传动滑轨上，所述齿条安装在所述传动滑块上，所述动力输出源通过所述传动滑块带动所述齿条在所述传动滑轨上做往复运动。

4.如权利要求3所述的搬运机械手，其特征在于，所述传动机构还包括两个限位装置；

两个所述限位装置分别设置在所述传动滑轨的两端，所述限位装置的位置可调节。

5.如权利要求4所述的搬运机械手，其特征在于，所述动力输出源包括第一笔形气缸及第二笔形气缸；

所述第一笔形气缸的缸体固定在所述机架上，所述第二笔形气缸的缸体固定在所述传动滑块上，所述第一笔形气缸及所述第二笔形气缸的输出轴相互连接。

6.如权利要求5所述的搬运机械手，其特征在于，所述第一笔形气缸的输出轴的自由端设有第一浮动接头，所述第二笔形气缸的输出轴的自由端设有第二浮动接头，所述第一浮动接头与所述第二浮动接头连接。

7.如权利要求1至6任一项所述的搬运机械手，其特征在于，所述凸轮运行槽为倒U型滑槽。

8.如权利要求1至6任一项所述的搬运机械手，其特征在于，所述拾取机构为气动夹具或吸盘。

9.如权利要求4至6任一项所述的搬运机械手，其特征在于，所述限位装置为油压缓冲器。

10.如权利要求1至6任一项所述的搬运机械手，其特征在于，所述机架为立板。