[实用新型]一种大型钢构件焊接机器人

说明书

本实用新型主要涉及一种大型钢构件焊接机器人，定位装置包括升降杆、限位板、弹簧、两组立板和转轮，升降杆贯穿壳体的上表面升降设置；限位板水平设置在升降杆的顶端和底端的端面上；弹簧设置在位于升降杆的顶端的限位板和壳体的上表面之间；两组立板设置在上方的限位板的两侧；转轮转动设置在立板之间；压力传感器设置在壳体上；焊接头贯穿壳体的上表面竖直升降设置；液压装置设置在焊接头的下方，其控制系统与压力传感器连通。升降杆的顶端顶在钢构件的外壁上滚动，随着钢构件的弧度变化，弹簧产生的压力不同，压力传感器控制液压装置对焊接头做升降，使焊接头与弧形钢构件的焊缝保持同样的距离，解决了现有技术中的问题。

技术领域

本实用新型涉及焊接设备领域，具体涉及一种大型钢构件焊接机器人。

背景技术

焊接设备是指实现焊接工艺所需要的装备。焊接技术具有应用范围广、效率高、损耗小的优点，已广泛应用于对板件进行焊接，然而，目前激光焊接设备主要采用半自动化机器，即工人通过目视和手工进行操作，该操作难度系数较高，很难实现全自动化精准定位及自动焊接加工，尤其是在需要在构件的底部进行焊接时，仰视工作更难以保证定位的精准度，于是需要一种焊接机器人代替人工进行定位焊接。

现有技术中，焊接机器人的研究较为缓慢，其主要工作模式即通过电机带动滚轮行驶，顶部固定设置有焊接头对焊接构件进行焊接，然而其中存在一定的缺点：在顶端所需要焊接的构件表面为弧面时，其弧度沿焊接方向产生一定的变化，焊接头无法调节与焊缝之间的距离，即无法实现均匀焊接，所焊接出的构件不稳定。

实用新型内容

针对现有技术存在的不足，本实用新型的目的在于提供一种可以实现焊接头升降的大型钢构件焊接机器人。

本实用新型的目的通过以下技术方案来实现：

一种大型钢构件焊接机器人，包括主体、定位装置、压力传感器、焊接头和液压装置，所述主体由壳体和底座组成，二者一体连接，呈中空的矩形壳状；所述定位装置包括升降杆、限位板、弹簧、两组立板和转轮，所述升降杆贯穿所述壳体的上表面竖直升降设置；所述限位板水平设置在升降杆的顶端和底端的端面上；所述弹簧设置在位于升降杆的顶端的限位板和壳体的上表面之间，且弹簧保持收紧状态；两组所述立板分别竖直设置在位于升降杆的顶端的限位板的两侧；所述转轮转动设置在两组立板之间，其转动方向与机器人的运动方向相同；所述压力传感器固定设置在壳体的上表面；所述焊接头贯穿壳体的上表面竖直升降设置；所述液压装置设置在焊接头的下方，包括液压缸和液压杆，所述液压缸固定设置在所述底座的内壁上，其控制系统与压力传感器连通，所述液压杆与液压缸的动力输出端连通，且液压杆支撑着位于升降杆底端的限位板上。

通过采用上述技术方案，在对弧形钢构件进行焊接时，升降杆的顶端顶在弧形钢构件的外壁上，转轮随着主体向前滚动，随着弧形钢构件的弧度变化，升降杆进行相应的升降，升降杆上设置的弹簧收紧情况不同，所产生在压力传感器上的压力亦不相同，压力传感器控制液压装置对焊接头做升降，使焊接头与弧形钢构件的焊缝保持同样的距离，解决了现有技术中的问题，使焊接出的焊缝均匀，更加稳固。

作为优选，所述液压装置的外侧设置有限位座，所述限位座呈圆筒状竖直设置，且限位座上设置有通孔，液压装置设置在所述通孔内。

通过采用上述技术方案，限位座对液压装置做限位处理，避免液压装置的支撑方向偏移导致焊接头偏移损伤钢构件的情况发生。

作为优选，所述通孔的内壁上设置有竖直贯穿所述限位座的“T”型的限位滑道；所述焊接头的底部侧面上设置有“T”型的限位滑块，所述限位滑块和所述限位滑道相互匹配。

通过采用上述技术方案，对焊接头做限位处理，避免焊接头在做竖直方向上的位移时产生偏移，导致损伤钢构件的情况发生。

作为优选，所述限位滑块和所述限位滑道均设置有四组；四组所述限位滑块沿所述焊接头的底部侧面沿其截面圆均匀排布；四组所述限位滑道沿所述通孔的截面圆均匀排布。