[实用新型]清洁机器人

权利要求书

1.一种清洁机器人，其特征在于，包括：

机器本体，具有周边轮廓；

驱动轮模块，被配置为驱动所述清洁机器人在地面行驶；

垃圾盒，用于收集和存储垃圾；

吸尘模块，包括风机，所述风机启动时，带动地面上的垃圾从开设于所述机器本体底部的吸尘口进入，并经由过滤器过滤后存留在所述垃圾盒内；

悬崖检测传感器，设置于所述机器本体底部，并被配置为朝向地面发射光线以及响应于地面上的高度落差；

受驱动的边刷，设置于所述机器本体底部，被配置为沿着基本上垂直于地面的轴旋转，所述边刷具有多束围绕所述轴间隔排列的长刷毛，所述长刷毛向外延伸并超出所述机器本体的周边轮廓，用于将地面上超出所述周边轮廓覆盖范围的垃圾引导至所述机器本体底部的吸尘口位置；在所述边刷沿着所述轴旋转时，所述长刷毛经过所述悬崖检测传感器和地面之间，并且依次有一束长刷毛、两束长刷毛、一束长刷毛周期性地处于所述光线的发射路径。

2.根据权利要求1所述的清洁机器人，其特征在于，多束所述长刷毛按照第一预设夹角围绕所述轴均匀地间隔排列。

3.根据权利要求2所述的清洁机器人，其特征在于，所述边刷包括9束至18束中任意一种数量的长刷毛。

4.根据权利要求1所述的清洁机器人，其特征在于，多束所述长刷毛中包括至少两束第一长刷毛，所述至少两束第一长刷毛中相邻的两束第一长刷毛之间具有第一间隙；在所述边刷沿着所述轴旋转时，所述光线的部分被所述相邻的两束第一长刷毛中的任意一束或两束阻挡，致使所述光线不能完全地穿过所述第一间隙。

5.根据权利要求4所述的清洁机器人，其特征在于，多束所述长刷毛中还包括第二长刷毛，所述第二长刷毛和与之相邻的所述第一长刷毛之间具有第二间隙；在所述边刷沿着所述轴旋转时，所述光线能够完全地穿过所述第二间隙。

6.根据权利要求1所述的清洁机器人，其特征在于，相邻的所述长刷毛之间设置有短刷毛，所述短刷毛的长度小于所述长刷毛。

7.根据权利要求1-6中任意一项所述的清洁机器人，其特征在于，所述驱动轮模块包括：壳体和安装在壳体上的依次连接的电机、齿轮组和轮子，还包括弹簧和外罩，所述壳体包括：用于安装电机的电机安装部、用于安装齿轮组的齿轮箱部、用于安装轮子的轮罩部和用于与所述外罩枢接的转轴部，所述壳体通过所述转轴部枢接于所述外罩，所述弹簧安装于所述外罩和所述壳体之间，在所述弹簧的弹力作用下，所述壳体始终有向所述外罩外部旋转的趋势；

所述边刷与所述轮子相邻设置，使得所述边刷旋转时在地面上的投影与所述轮子在地面上的投影具有重叠部分；

当所述清洁机器人被抬起，在所述弹簧的弹力作用下所述轮子向所述外罩外部进一步突出，所述边刷被控制停止旋转，以避免所述长刷毛与所述轮子发生触碰；

当所述清洁机器人被放置于地面，在所述清洁机器人的重力作用下所述轮子向所述外罩内部回缩，所述边刷旋转时不与所述轮子发生触碰。

8.根据权利要求7所述的清洁机器人，其特征在于，所述外罩上设有位置开关，所述壳体上设有与所述位置开关配合的触杆，当所述清洁机器人被抬起，所述位置开关被所述触杆触动。

9.根据权利要求1所述的清洁机器人，其特征在于，每束所述长刷毛包括多条尼龙材质的细丝。

10.根据权利要求1所述的清洁机器人，其特征在于，所述机器本体底部成型有容纳槽，所述吸尘口开设于所述容纳槽内壁；所述清洁机器人还包括受驱动的滚刷，所述滚刷可拆卸地安装于所述容纳槽，并被配置为沿着平行于地面的轴旋转。