[实用新型]多旋翼无人机回收装置

说明书

本实用新型属于多旋翼无人机技术领域，特别涉及一种多旋翼无人机回收装置。包括起落架、视觉识别及定位系统、控制系统、导轨装置及抓取盘，其中起落架设置于无人直升机的底部；导轨装置和视觉识别及定位系统设置于起落架上，抓取盘设置于导轨装置上，视觉识别及定位系统用于采集多旋翼无人机的图像，识别多旋翼无人机的位置信息，发送给控制系统；控制系统接收视觉识别及定位系统发送的多旋翼无人机的位置信息，并根据接收到的信息生成控制指令，发送到导轨装置和抓取盘，控制导轨装置和抓取盘对多旋翼无人机的抓取、搬运和投放动作。本实用新型对于小型多旋翼无人机的回收概率高，结构稳定性强，对于高低温、低气压等条件适应性强。

技术领域

本实用新型属于多旋翼无人机技术领域，具体地说是一种多旋翼无人机回收装置。

背景技术

无人机的回收方式是无人机的重要性能之一，回收方式是否机动灵活、准确性及可靠性是否高、设备及操作是否简单等已成为评价无人机性能好坏的重要指标。无人机的回收方式多种多样，传统的回收大致可归纳为降落伞回收、气囊着落回收、撞网回收等，降落伞回收不适合应用于动态平台上，如车载、机载等平台。而撞网回收、气囊着落回收具有回收率低、无人机易损、机动性差的特点。随着无人机技术的飞速发展和无人机使用的高机动性、高可靠性、高生存率等任务要求，对无人机回收系统的设计和技术应用也提出了更高的要求。

实用新型内容

针对上述问题，本实用新型的目的在于提供一种多旋翼无人机回收装置，以解决现有撞网回收、气囊着落回收等具有回收率低、无人机易损、机动性差的问题。

为了实现上述目的，本实用新型采用以下技术方案：

一种多旋翼无人机回收装置，包括：

起落架，设置于无人直升机的底部；

视觉识别及定位系统，设置于起落架的顶部、且连接控制系统，用于采集多旋翼无人机的图像，识别多旋翼无人机的位置信息，发送给控制系统；

控制系统，设置于起落架上，接收所述视觉识别及定位系统发送的多旋翼无人机的位置信息，并根据接收到的信息生成控制指令，发送到导轨装置和抓取盘，控制导轨装置和抓取盘对多旋翼无人机的抓取、搬运和投放动作；

导轨装置，设置于起落架上，连接控制系统，根据接收到的控制指令使抓取盘达到空间坐标值指定的位置；

抓取盘，设置于导轨装置上，连接控制系统，根据接收到的控制指令对多旋翼无人机进行抓取、搬运和投放动作。

所述抓取盘包括固定板、旋转盘、紧锁机构、滑动块及旋转驱动装置，其中固定板设置于旋转盘的上方、且与所述导轨装置连接，所述固定板上沿周向设有多个指向圆心的斜槽，所述旋转盘上沿周向设有多个弧形槽，所述紧锁机构包括多个锁紧杆，各锁紧杆的上端穿过相对应的弧形槽和斜槽与一滑动块连接，所述旋转驱动装置设置于所述固定板上、且输出端与所述旋转盘连接，所述旋转驱动装置驱动旋转盘转动，从而带动多个锁紧杆向中心靠拢，从而实现抓取的目的。

所述旋转驱动装置为舵机，所述舵机安装在主连接板上，所述主连接板位于所述固定板的上方、且与所述固定板固定连接，所述主连接板与所述导轨装置连接。

所述锁紧杆的下端为橡胶体、且外表面具有便于抓取的弧面。

所述导轨装置包括横轴导轨、横轴驱动机构、横轴滑块、纵轴驱动机构、纵轴导轨、纵轴滑块及抓取盘安装支架，其中横轴导轨安装在所述起落架上，所述横轴滑块与横轴导轨滑动连接，所述横轴驱动机构设置于所述横轴导轨上、且与所述横轴滑块连接，用于驱动所述横轴滑块沿所述横轴导轨滑动，所述纵轴导轨与所述横轴滑块连接、且与所述横轴导轨垂直，所述纵轴滑块与所述纵轴导轨滑动连接，所述纵轴驱动机构设置于所述纵轴导轨上、且与所述纵轴滑块连接，用于驱动所述纵轴滑块沿所述纵轴导轨滑动，所述抓取盘安装支架与所述纵轴滑块连接，所述抓取盘设置于所述抓取盘安装支架上。