[实用新型]高压水清洗机器人装置

权利要求书

1.一种高压水清洗机器人装置，包括多级驱动机构和喷射机构，其中首级驱动机构包括第一驱动电机和第一旋转机械臂，所述第一驱动电机通过一旋转关节驱动所述第一旋转机械臂旋转，所述第一旋转机械臂带动所述喷射机构运动，所述第一旋转机械臂内部开设有线路通道，所述线路通道内设置有用于连接所述喷射机构的高压软管，其特征在于：所述旋转关节包括固定外环和设置在所述固定外环内部的转动内芯，所述转动内芯包括两端的驱动轴连接部、机械臂连接部和中部的绕线中心轴，所述驱动轴连接部连接所述第一驱动电机的驱动轴，所述绕线中心轴与所述固定外环之间形成绕线空间，所述固定外环侧壁对应所述绕线空间开设有线路入口，所述机械臂连接部连接所述第一旋转机械臂，所述机械臂连接部上开设有连通所述绕线空间和线路通道的线路通孔，所述高压软管绕过所述绕线中心轴后从所述线路通孔穿过。

2.根据权利要求1所述的高压水清洗机器人装置，其特征在于：所述线路通孔位于以所述绕线中心轴为圆心的圆上，所述线路通孔的长度占整个圆周长的1/3-1/2。

3.根据权利要求1或2所述的高压水清洗机器人装置，其特征在于：所述喷射机构包括壳体、设置在所述壳体后端的直线驱动器、设置在所述壳体内部的传动架和设置在所述壳体前端的喷嘴，所述喷嘴的后端设置有连接所述高压软管的软管接头，所述传动架的两端分别连接所述直线驱动器的驱动端和所述喷嘴。

4.根据权利要求3所述的高压水清洗机器人装置，其特征在于：所述喷嘴前端套设有对接导向罩，所述对接导向罩伸出所述喷嘴前端设置。

5.根据权利要求1、2或4任一项所述的高压水清洗机器人装置，其特征在于：它还包括定位板，所述第一驱动电机安装在所述定位板上，所述定位板的两端设置有人孔盖固定螺栓，所述第一驱动电机底部设置有人孔盖密封圈。

6.根据权利要求1或2所述的高压水清洗机器人装置，其特征在于：多级所述驱动机构首尾顺次连接，每级驱动机构均包括一驱动电机和一旋转机械臂，所述喷射机构安装在末级驱动机构旋转机械臂端部，每个驱动电机与旋转机械臂之间的连接、驱动方式均和第一驱动电机与所述第一旋转机械臂之间的连接、驱动方式相同。

7.根据权利要求3所述的高压水清洗机器人装置，其特征在于：多级所述驱动机构首尾顺次连接，每级驱动机构均包括一驱动电机和一旋转机械臂，所述喷射机构安装在末级驱动机构旋转机械臂端部，每个驱动电机与旋转机械臂之间的连接、驱动方式均和第一驱动电机与所述第一旋转机械臂之间的连接、驱动方式相同。

8.根据权利要求6所述的高压水清洗机器人装置，其特征在于：每个所述驱动电机的电源线均与所述高压软管并排设置。

9.根据权利要求6所述的高压水清洗机器人装置，其特征在于：每个所述旋转机械臂的形状均为L形。

10.根据权利要求6所述的高压水清洗机器人装置，其特征在于：每个所述驱动电机均为伺服电机。