[实用新型]提升沉浸感的主操作台及手术机器人

说明书

本实用新型涉及一种提升沉浸感的主操作台及手术机器人，其中，主操作台包括：支架、显示装置及观察装置，显示装置设置于所述支架上，以使操作部在显示装置显示的操作图像区域操作；观察装置，设置于所述支架上，所述观察装置用于限制观察所述显示装置的观察方向，以使观察方向与所述显示装置显示的所述操作图像所在平面形成观察夹角。

技术领域

本实用新型涉及微创手术领域，特别是涉及一种主操作台及手术机器人。

背景技术

微创手术是指利用腹腔镜、胸腔镜等现代医疗器械及相关设备在人体腔体内部施行手术的一种手术方式。相比传统手术方式微创手术具有创伤小、疼痛轻、恢复快等优势。

随着科技的进步，微创手术机器人技术逐渐成熟，并被广泛应用。微创手术机器人通常包括主操作台及从操作设备，主操作台用于根据操作者的操作向从操作设备发送控制命令，以控制从操作设备，从操作设备用于响应主操作台发送的控制命令，并进行相应的手术操作。

现有技术的主操作台使用显示器来显示由从操作设备中的内窥镜获取的关于患者病灶的图像，设置该成像机构的主要目的是用于改变光路进而改变医生眼部与图像之间的距离。然而，由于显示器与成像机构之间的显示夹角及/或位置通常被固定设置且不可调节，这种不可调节的结构对于一部分医生期望观察到较好的图像效果例如图像视角而言是有利的，然而这对个体具有差异的其它医生而言往往又是不利的，这些个体差异包括但不限于身高、坐姿及视力。

实用新型内容

基于此，有必要提供一种显示装置的夹角及/或位置易于被调节的主操作台及手术机器人。

一种主操作台，包括：

支架；

显示装置，设置于所述支架上，以使操作部在显示装置显示的操作图像区域操作；

观察装置，设置于所述支架上，所述观察装置用于限制观察所述显示装置的观察方向，以使观察方向与所述显示装置显示的所述操作图像所在平面形成观察夹角。

在其中一个实施例中，所述观察夹角为20～160度。

在其中一个实施例中，所述观察夹角基本为直角。

在其中一个实施例中，所述观察装置限制的观察方向与操作者的水平视线方向形成视线夹角。

在其中一个实施例中，所述视线夹角为3～30度。

在其中一个实施例中，所述视线位于所述操作图像的中部区域。

在其中一个实施例中，所述显示装置包括相对设置的显示器及成像机构，所述成像机构用于基于所述显示器中的图像生成所述图像的所述操作图像，所述显示器与所述成像机构形成显示夹角，以在所述操作图像区域操作所述操作部，所述观察夹角为所述成像机构形成操作图像的表面与观察方向之间的夹角。

在其中一个实施例中，所述显示装置具有显示器，所述显示器显示所述操作图像，所述观察夹角为所述显示器与观察方向之间的夹角。

在其中一个实施例中，所述主操作台包括第二调节机构，所述观察装置与所述第二调节机构相连接，以通过所述第二调节机构调节所述观察机构限制的观察角度。

在其中一个实施例中，所述主操作台还包括第一调节机构及位置获取部，所述第一调节机构用于调节所述显示装置的位置，所述位置获取部用于获取所述观察装置的位置信息及/或所述操作部的位置信息，所述第一调节部及/或所述第二调节部根据所述操作部的位置信息及所述观察装置的位置信息，调节所述显示夹角及/或所述观察夹角。

在其中一个实施例中，所述主操作台还包括设置于所述支架上的升降机构，所述观察装置、所述显示装置至少其一设置于所述升降机构上。