[实用新型]一种自动化夹取装置

说明书

本实用新型公开了一种自动化夹取装置，包括支撑底座，支撑底座上设有一个摆动装置，摆动装置传动连接有一个伸缩装置，伸缩装置的顶端设有一个转动装置，转动装置的端部设有一个抓取装置；所述抓取装置包括一个防护壳，防护壳固定在转动装置的端部，且内部设有一个伸缩单元，伸缩单元传动连接有一个双爪夹具，防护壳的一侧设有一个三爪夹具，所述伸缩单元包括设置在防护壳内部的液压缸Ⅱ。本实用新型通过转动装置，实现了夹具的有效转动，再配合抓去装置，实现了夹具的灵活抓取，进而实现了夹具的实用性；而且，双爪夹具和三爪夹具的爪子的内侧均设有若干气动吸盘，可以对产品进行可靠吸附，配合气泵，能够实现对产品更可靠地抓取。

技术领域

本实用新型涉及液压机械领域，具体涉及一种自动化夹取装置。

背景技术

自动化夹取装置是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，它可以代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害的环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、炼金、电子、轻工、和原子能等部门。随着夹具的应用越来越广泛的被使用，出现了液压式夹具结构单一，夹取物件时容易脱落所夹取物，且两抓夹具臂并不能完全很好的抓取任意物件，使得工作更加麻烦。

实用新型内容

本实用新型为了克服上述的不足，提供一种自动化夹取装置。

本实用新型通过以下技术方案来实现上述目的：一种自动化夹取装置，包括支撑底座，支撑底座上设有一个摆动装置，摆动装置传动连接有一个伸缩装置，伸缩装置的顶端设有一个转动装置，转动装置的端部设有一个抓取装置；所述抓取装置包括一个防护壳，防护壳固定在转动装置的端部，且内部设有一个伸缩单元，伸缩单元传动连接有一个双爪夹具，防护壳的一侧设有一个三爪夹具，所述伸缩单元包括设置在防护壳内部的液压缸Ⅱ，液压缸Ⅱ传动连接有液压杆Ⅱ，且通过液压杆Ⅱ传动连接有一块伸缩吊块，伸缩吊块的端部设有一个伸缩吊臂，伸缩吊臂的下端与双爪夹具传动连接；所述双爪夹具和三爪夹具的爪子的内侧均设有若干气动吸盘，所述支撑底座的内部设有气泵，气泵与各气动吸盘连通，所述摆动装置包括摆动液压装置，摆动液压装置固定在支撑底座上，且传动连接有一根摆动转轴，摆动转轴的顶端设有一块安装座；摆动液压装置通过摆动转轴来控制安装座转动，则就可以使得竖向支撑护板的转向，进而能够控制双爪夹具和三爪夹具进行转向，所述伸缩装置包括安装座上设有一个竖向支撑护板，竖向支撑护板的顶端设有一个竖向伸缩护板，竖向支撑护板的内部设有液压缸Ⅰ，液压缸Ⅰ传动连接有一个液压杆Ⅰ，且通过液压杆Ⅰ与竖向伸缩护板传动连接；竖向支撑护板用来加固导向，同时液压缸Ⅰ通过液压杆Ⅰ来实现竖向伸缩护板在竖向支撑护板上方移动，实现了双爪夹具和三爪夹具的有效上下位移；

作为优选，所述支撑底座内部设置有驱动电机。

作为优选，所述转动装置包括水平支撑臂，水平支撑臂固定在竖向伸缩护板的一侧，且端部设有一个水平转动臂，水平支撑臂的内部设有一个转动油缸，转动油缸传动连接有一个轴承，且通过该轴承与水平转动臂传动连接，水平转动臂的端部与防护壳传动连接；水平支撑臂用来加固导向，同时转动油缸通过轴承来实现水平转动臂在水平支撑臂的端部转动，进而能够实现双爪夹具和三爪夹具的有效转动。

作为优选，所述支撑底座的下方设有若干移动轮；用来实现夹具的自由移动。

作为优选，所述移动轮通过驱动轴与驱动电机相连。

本实用新型结构简单，操作方便，通过摆动装置实现了夹具的转向，通过伸缩装置，实现了夹具的上下移动，通过转动装置，实现了夹具的有效转动，再配合抓去装置，实现了夹具的灵活抓取，进而实现了夹具的实用性；而且，双爪夹具和三爪夹具的爪子的内侧均设有若干气动吸盘，可以对产品进行可靠吸附，配合气泵，能够实现对产品更可靠地抓取。

附图说明