[实用新型]四轮独立驱动转向的全回转移动底盘

权利要求书

1.四轮独立驱动转向的全回转移动底盘，其特征在于，由骨架、动力驱动组件、转向驱动组件、轮系组件组成，骨架包括主体、横梁、转向横梁，主体的前后两端均连接有横梁，转向横梁通过转向连轴连接于横梁的两端；动力驱动组件、转向驱动组件均安装于骨架上，轮系组件包括车轮和轮轴，车轮通过轮轴固定于转向横梁的外端。

2.如权利要求1所述的四轮独立驱动转向的全回转移动底盘，其特征在于，所述动力驱动组件由动力电机、动力齿轮箱、动力输出轴、动力转换伞齿、动力连轴、动力万向节组成，动力电机安装在主体上，动力电机通过动力齿轮箱连接动力输出轴，动力输出轴通过动力转换伞齿与动力连轴连接，动力连轴上连接有动力万向节。

3.如权利要求1所述的四轮独立驱动转向的全回转移动底盘，其特征在于，所述转向驱动组件由转向电机、转向齿轮箱、转向输出轴、转向转换组件、转向齿轮组件组成，转向电机通过支架固定在主体上，转向电机通过转向齿轮箱与转向输出轴连接，转向输出轴通过转向转换组件与转向齿轮组件连接。

4.如权利要求1所述的四轮独立驱动转向的全回转移动底盘，其特征在于，所述横梁包括前横梁和后横梁，主体前端连接固定前横梁，主体后端连接固定后横梁，前横梁、后横梁和主体组成“工”字形；

转向横梁包括左前转向横梁、右前转向横梁、左后转向横梁、右后转向横梁、转向连轴，左前转向横梁、右前转向横梁分别通过转向连轴连接固定于前横梁的两端，左后转向横梁、右后转向横梁分别通过转向连轴连接固定于后横梁的两端。

5.如权利要求4所述的四轮独立驱动转向的全回转移动底盘，其特征在于，所述左前转向横梁、右前转向横梁、左后转向横梁、右后转向横梁均包括转向横梁上盖板、转向横梁下盖板、转向横梁支撑块，转向横梁上盖板和转向横梁下盖板分别固定在转向横梁支撑块的上端面和下端面，转向横梁上盖板、转向横梁下盖板的前端设置有透孔，用以连接转向连轴。

6.如权利要求2所述的四轮独立驱动转向的全回转移动底盘，其特征在于，所述动力电机、动力转换伞齿、动力连轴、动力万向节分别设置有四套，动力输出轴有两套，对前轮驱动的两个动力电机安装在主体的前端，对后轮驱动的两个动力电机安装在主体的后端，四套动力电机分别连接至动力齿轮箱的四个输入轴，动力齿轮箱的四个输出轴分别连接动力输出轴，动力输出轴通过动力转换伞齿与对应的动力连轴连接，每套动力连轴通过动力万向节与轮系组件中的轮轴连接。

7.如权利要求6所述的四轮独立驱动转向的全回转移动底盘，其特征在于，所述动力输出轴包括前动力输出轴、后动力输出轴，前动力输出轴包括左前动力输出轴、右前动力数轴，后动力输出轴包括左后动力输出轴、右后动力数轴；

左前动力输出轴、左后动力输出轴为实心转轴，右前动力数轴、右后动力数轴内部中空，左前动力输出轴、左后动力输出轴均通过轴承分别穿过右前动力数轴、右后动力数轴的内部，左前动力输出轴、右前动力数轴、左后动力输出轴和右后动力数轴的前端分别连接动力齿轮箱的四个输出轴，左前动力输出轴、右前动力数轴、左后动力输出轴和右后动力数轴的后端分别连接一套动力转换伞齿；

每套动力转换伞齿均为锥形齿轮结构，均包括相互啮合的驱动伞齿和被动伞齿，左侧轮的驱动伞齿和被动伞齿的直径小于右侧轮的驱动伞齿和被动伞齿的直径。

8.如权利要求3所述的四轮独立驱动转向的全回转移动底盘，其特征在于，所述转向电机、转向齿轮箱、转向输出轴、转向转换组件、转向齿轮组件分别设置有四套，四套转向电机均通过支架固定在主体上，每套转向电机分别与对应的转向齿轮箱的输入轴连接，转向齿轮箱的输出轴通过转向输出轴与对应的转向转换组件连接，每套转向转换组件通过转向齿轮组件与转向横梁连接。

9.如权利要求8所述的四轮独立驱动转向的全回转移动底盘，其特征在于，每套转向转换组件均包括转换驱动齿轮、链条、转换从动齿轮和转换驱动转轴，转换驱动齿轮固定在转向输出轴上，链条套接在转换驱动齿轮和转换从动齿轮之间，转换从动齿轮通过转换驱动转轴安装固定在横梁两端。

10.如权利要求8所述的四轮独立驱动转向的全回转移动底盘，其特征在于，每套转向齿轮组件均包括转向驱动直齿轮和转向从动扇形齿轮，转向驱动直齿轮安装在转换驱动转轴上，并且转向驱动直齿轮与转向从动扇形齿轮啮合，转向从动扇形齿轮的圆心安装在转向横梁中的转向连轴上，并且与转向横梁上盖板连接固定，通过转向驱动直齿轮的转动，带动转向从动扇形齿轮转动，最终带动转向横梁以及与转向横梁所连的轮系组件转动。