[实用新型]一种刚柔耦合变刚度柔性机器鱼有效
| 申请号： | 201822116543.6 | 申请日： | 2018-12-17 |
| 公开（公告）号： | CN210063339U | 公开（公告）日： | 2020-02-14 |
| 发明（设计）人： | 崔祚 | 申请（专利权）人： | 贵州理工学院 |
| 主分类号： | B63H1/36 | 分类号： | B63H1/36;B63C11/52 |
| 代理公司： | 52100 贵阳中新专利商标事务所 | 代理人： | 刘楠;李余江 |
| 地址： | 550001 *** | 国省代码： | 贵州;52 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 本实用新型 柔性机器 变刚度 多通道结构 刚柔耦合 推进性能 模拟鱼 柔性梁 脊椎 仿生机器鱼 柔性仿生鱼 肌肉系统 流体驱动 实验原理 游动性能 多通道 仿生鱼 推导 叠加 鱼类 肌肉 制作 优化 | ||
【权利要求书】：
1.一种刚柔耦合变刚度柔性机器鱼，其特征在于：由鱼体部分和鱼尾部分组成，这两部分由连接隔板(9)进行固联；鱼头部分设有锂电池、驱动系统和控制系统；鱼尾部分有柔性脊椎结构和多通道肌肉系统(10)；所述柔性脊椎结构包括底板(1)和弹性梁(2)，在弹性梁(2)上设有脊椎硬块(4)，脊椎硬块(4)被固定在弹性梁(2)的不同位置上，并通过绳索驱动末端脊椎块来实现弯曲变形；在底板(1)上设有绳索固定端(3)；所述多通道肌肉系统(10)由硬质边界层(6)和变形区域(7)构成，其内设有流体通道(5)；所述变形区域(7)由粘弹性材料构成。
2.根据权利要求1所述的刚柔耦合变刚度柔性机器鱼，其特征在于：通过控制多通道肌肉系统(10)内流体的流动方向、流动速度和压力来改变仿生机器鱼的弯曲刚度。
3.根据权利要求2所述的刚柔耦合变刚度柔性机器鱼，其特征在于：所述的仿生机器鱼为柔性结构，可由粘弹性材料制成。
4.根据权利要求1所述的刚柔耦合变刚度柔性机器鱼，其特征在于：所述驱动系统是单驱动系统，驱动源包括直流伺服电机(8)或舵机。
5.根据权利要求1所述的刚柔耦合变刚度柔性机器鱼，其特征在于：所述鱼尾部分还设有尾鳍(11)。
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