[实用新型]一种基于智能异形钢缆驱动的五指灵巧手

权利要求书

1.一种基于智能异形钢缆驱动的五指灵巧手，其特征在于：包括手掌、五个单指弯曲关节和单片机，所述手掌与五个单指弯曲关节的腕骨固连；

每个单指弯曲关节均包括远指端、中指端、近指端、掌骨、腕骨、四根异形钢缆、四个电机及减速装置和四个SAW传感器，所述远指端与中指端之间、中指端与近指端之间、近指端与掌骨之间、掌骨与腕骨之间均铰接，四根异形钢缆分别用于驱动远指端、中指端、近指端、掌骨的弯曲，四个电机及减速装置安装在腕骨内，四个电机及减速装置的动力输出端分别与四根异形钢缆连接且驱动异形钢缆进行旋转，四根异形钢缆分别通过锥形齿轮组驱动相应关节弯曲；四个SAW传感器分别安装在远指端、中指端、近指端、掌骨上，同时用于反馈相应关节的角位移，腕骨内置有与SAW传感器电连接的电源；每个电机及减速装置和每个SAW传感器均与单片机连接；

在异形钢缆转动θ角度时，会带动相应锥齿轮组转动，从而带动相应关节弯曲α角度，使得异形钢缆弯曲α角度；

每个SAW传感器上的LC振荡电路产生脉冲激励，叉指换能器将声表面波信号转换为表面声波信号在反射栅内来回振荡，由于声表面波传感器的弯曲会导致压电基片上声波波速的改变与反射栅之间的间距，表面声波信号的频率就会发生偏移，并且弯曲角度越大信号偏移的程度也就越大；叉指换能器会将偏移后表面声波信号转换为电信号，天线端会将偏移后的电信号与激励源的电信号发射出去，腕骨内的RF查询端接收偏移后的电信号与激励源信号，从而得出每个关节的角位移，RF查询端与单片机连接。

2.如权利要求1所述的一种基于智能异形钢缆驱动的五指灵巧手，其特征在于：所述SAW传感器上的LC振荡电路还是分时复用电路的控制电路，LC振荡电路与负的偏置电压叠加后合成一个正弦波偏置信号，该偏置信号分别连接到PNP型三极管与NPN型三极管的基极；当正弦波偏置信号大于NPN型三极管门槛电压时，LC振荡电路作为激励源信号与天线导通，RF查询端就会接收到激励源的信号频率；正弦波偏置信号小于PNP型三极管门槛电压时，偏移后的信号作为响应源信号与天线导通，RF查询端就会接收到响应的信号频率；其中，三极管的发射极连接有接地电阻，接地电阻与发射极之间连接天线。