[实用新型]CT定位下肺部肿瘤活检及放射粒子植入机器人

说明书

本实用新型公开一种CT定位下肺部肿瘤活检及放射粒子植入机器人，包括医生控制台、床旁机械臂和成像系统，所述医生控制台、床旁机械臂和成像系统相互连接，床旁机械臂通过医生控制台操控，成像系统包括辅助定位CT和监视装置；所述床旁机械臂包括底座、旋转座、控制臂和调节臂，所述底座上安装可旋转的旋转座，旋转座上安装可调角度的控制臂，控制臂上端连接控制基座，控制基座上安装至少2个调节臂，并分别安装活检针座和放射粒子植入针座。通过机械臂实现对于肺部肿瘤的活检及放射粒子植入治疗，避免辐射对医护人员造成伤害，方便实用，适合医疗机构推广使用。

技术领域

本实用新型涉及医疗器械技术领域，具体的涉及一种CT定位下肺部肿瘤活检及放射粒子植入机器人。

背景技术

在众多的医疗器械中，各种用途的手术机器人正在医学领域中得到越来越广泛的应用。手术机器人作为医疗器械领域的重要组成部分，它已经广泛的应用于世界各地的许多手术室中，达芬奇机器人手术系统以麻省理工学院研发的机器人外科手术技术为基础。Intuitive Surgical公司随后与IBM、麻省理工学院和Heartport公司联手对该系统进行了进一步开发。FDA已经批准将达芬奇机器人手术系统用于成人和儿童的普通外科、胸外科、泌尿外科、妇产科、头颈外科以及心脏手术。达芬奇外科手术系统是一种高级机器人平台，其设计的理念是通过使用微创的方法，实施复杂的外科手术。达芬奇机器人由三部分组成:外科医生控制台；床旁机械臂系统；成像系统。目前已广泛应用于世界各地的许多手术室中，例如心胸外科、泌尿外科、妇科和腹部外科等。

肺部穿刺活检术是一种检查肺部的检测手段；适用于肺孤立或多发结节；肺转移瘤，须明确组织类型以寻找原发灶；痰细胞学、支气管镜检查未能确诊的肺部疾病；肺恶性肿瘤放疗、化疗前需明确组织类型，以便制定治疗方案；肺部良性病变进一步确诊；肺内实变，需做微生物学检查。粒子植入全称为“放射性粒子植入治疗技术”，是一种将放射源植入肿瘤内部，让其以摧毁肿瘤的治疗手段。粒子植入治疗技术涉及放射源，其核心是放射粒子。

目前的常规肺部肿瘤穿刺活检及放射性粒子植入，通常需要在 CT定位下进行操作，医护人员必须身穿铅衣以防止辐射，才能进行相关操作，而目前也未有关于肺部肿瘤穿刺及放射性粒子植入的机器人或机械臂的相关报道，目前的肺部肿瘤穿刺及放射性粒子植入依旧停留在人着防辐射服或其它防辐射装置下进行操作。

实用新型内容

针对现有技术存在的上述问题，本实用新型提供了一种CT定位下肺部肿瘤活检及放射粒子植入机器人，基于CT定位下，通过机械臂实现对于肺部肿瘤的活检及放射粒子植入治疗，避免辐射对医护人员造成伤害，方便实用，适合医疗机构推广使用。

为实现上述技术目的，达到上述技术效果，本实用新型是通过以下技术方案实现：

一种CT定位下肺部肿瘤活检及放射粒子植入机器人，包括医生控制台、床旁机械臂和成像系统，所述医生控制台、床旁机械臂和成像系统相互连接，床旁机械臂通过医生控制台操控，成像系统包括辅助定位CT和监视装置；

所述床旁机械臂包括底座、旋转座、控制臂和调节臂，所述底座上安装可旋转的旋转座，旋转座上安装可调角度的控制臂，控制臂上端连接控制基座，控制基座上安装至少2个调节臂，并分别安装活检针座和放射粒子植入针座。

进一步的，所述成像系统的辅助定位CT和床旁机械臂置于手术床旁，成像系统的监视装置为监控摄像头，监控摄像头成像传输至医生控制台。

进一步的，所述活检针座和放射粒子植入针座上开设活检针和放射粒子植入针安装槽，安装槽的结构根据选用的活检针和放射粒子植入针型号设计不同规格。

进一步的，所述底座上安装可旋转的旋转座上设有锁定装置，旋转座上安装控制臂，控制臂上安装辅助调节的辅助控制臂。

进一步的，所述调节臂上安装可锁定的万向节。