[实用新型]一种基于Kinect的喷涂人工示教系统

说明书

本实用新型公开了一种基于Kinect的喷涂人工示教系统，包括：示教喷枪、彩色球支架、Kinect相机、计算机、机械手控制器和机械手喷枪；在所述示教喷枪的后端设置彩色球支架；在所述彩色球支架上设置彩色球；在所述彩色球支架的后端设置Kinect相机；在所述Kinect相机的一侧设置计算机；在所述计算机的另一侧前端设置机械手控制器；在所述机械手控制器的前端设置机械手喷枪。本装置通过Kinect的定位技术提取人手示教过程中，安装在示教喷枪上的彩色球支架的空间位置和姿态数据，用于机器人机械手喷枪的动作复现，实现了机器人免编程运动，无需轨迹点的输入。

技术领域

本实用新型涉及喷涂行业技术领域，尤其是涉及一种基于Kinect的喷涂人工示教系统。

背景技术

机器人示教器是工业机器人的主要组成部分，通过某一设备或方式实现对机器人作业任务的编程，这个过程就是机器人的示教过程。现有的机器人示教系统可以分为以下三类：1)示教在线方式2)离线编程方式3)基于虚拟现实方式。

在这些示教方式中，示教盒是一个重要的编程设备，一般具备直线、圆弧、关节插补以及能够分别在关节空间和笛卡尔空间实现对机器人的控制等功能。在使用前两种示教方式时，示教过程繁琐、费时，且要求操作员具有相当高的专业知识和熟练的操作技能。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种基于Kinect的喷涂人工示教系统。

为实现上述目的，本实用新型采用以下内容：

一种基于Kinect的喷涂人工示教系统，包括：示教喷枪、彩色球支架、Kinect相机、计算机、机械手控制器和机械手喷枪；在所述示教喷枪的后端设置彩色球支架；在所述彩色球支架上设置彩色球；在所述彩色球支架的后端设置Kinect相机；在所述Kinect相机的一侧设置计算机；在所述计算机的另一侧前端设置机械手控制器；在所述机械手控制器的前端设置机械手喷枪。

优选的是，所述彩色球支架装成三维笛卡尔坐标，且在每个坐标轴上安装一个彩色球，坐标原点上安装一个彩色球。

优选的是，所述彩色球有四个，且每个彩色球的颜色均不同。

优选的是，所述彩色球的旋转用四元数法表示。

优选的是，所述Kinect相机由彩色摄像头和深度摄像头制成；所述彩色摄像头的配置为1920×108030fps，深度摄像头的配置为512×42430fps。

优选的是，所述示教喷枪的运行轨迹形成示教曲线。

本实用新型具有以下优点：

本实用新型通过Kinect相机的定位技术提取人手示教过程中，安装在示教喷枪上的彩色球支架的空间位置和姿态数据，用于机器人机械手喷枪的动作复现，实现了机器人免编程运动，无需轨迹点的输入。

附图说明

下面结合附图对本实用新型的具体实施方式作进一步详细的说明。

图1是本实用新型的一种基于Kinect的喷涂人工示教系统结构示意图。

图中，各附图标记为：

1-示教喷枪，2-彩色球支架，3-Kinect相机，4-计算机，5-机械手控制器，6-机械手喷枪，7-示教曲线，8-彩色球。

具体实施方式

为了更清楚地说明本实用新型，下面结合优选实施例对本实用新型做进一步的说明。本领域技术人员应当理解，下面所具体描述的内容是说明性的而非限制性的，不应以此限制本实用新型的保护范围。