[实用新型]一种具有三维视觉的机器人打磨系统

权利要求书

1.一种具有三维视觉的机器人打磨系统，其特征在于：包括工件固定装置(1)、打磨机器人(2)、光学器件(3)、气动打磨设备(4)及电源与控制装置(5)，其中，

所述工件固定装置(1)用于支撑及固定曲面工件(6)；

所述打磨机器人(2)为六关节工业机器人，包括机器人底座(22)和固定于所述机器人底座(22)上的机器人本体(21)；

所述光学器件(3)和气动打磨设备(4)与打磨机器人(2)的末端连接；

所述光学器件(3)包括3D相机(31)、工业镜头(32)、一字激光发生器(33)、滤光片(34)，所述3D相机(31)能够采集所述一字激光发生器(33)投射在曲面工件(6)表面处的线激光的图像，滤光片(34)能够滤除550nm波长以外的光波；

所述的气动打磨设备(4)包括固定底板(41)、气动支撑架(42)、打磨头(43)，所述固定底板(41)的一端与机器人本体(21)末端固定连接，所述固定底板(41)的另一端与所述气动支撑架(42)的一端固定连接，所述气动支撑架(42)的另一端与所述打磨头(43)固定连接，所述气动支撑架(42)通过外接压缩气能够带动打磨头(43)上下移动；

所述电源与控制装置(5)用于实现打磨机器人(2)、光学器件(3)、气动打磨设备(4)的供电及信息的控制。

2.根据权利要求1所述的具有三维视觉的机器人打磨系统，其特征在于，所述工件固定装置(1)包括底部固定组件(11)以及顶部调节组件(12)，所述的底部固定组件(11)包括底部固定板(112)和固定于所述底部固定板(112)上的四根底部支撑柱(111)，所述底部固定板(112)通过地脚螺栓固定于地面，所述的顶部调节组件(12)包括顶部固定板(121)和固定于所述顶部固定板(121)上的多根不同长度的顶部支撑柱(122)，顶部固定板(121)的底面与底部支撑柱(111)的顶面固定连接，每根顶部支撑柱(122)头部加工为球面并涂有防滑树脂。

3.根据权利要求1所述的具有三维视觉的机器人打磨系统，其特征在于，所述的3D相机(31)与一字激光发生器(33)之间通过相机支撑架(311)与移动滑轨(331)实现3D相机(31)与一字激光发生器(33)之间位置及角度的调节。