[实用新型]一种农用机自动驾驶控制装置

说明书

本实用新型实施例提出的一种农用机自动驾驶控制装置，通过定位装置、深度摄像头和方向传感器自动规划农用机的行驶路线，实现农用机的精准定位与避障，实现对农用机的智能控制。

技术领域

本实用新型实施例涉及农用机控制技术领域，具体涉及一种农用机自动驾驶控制装置。

背景技术

传统的机械应用完全依赖人工操作，劳动强度大，对驾驶员技能要求高，作业质量无法保证，夜间作业质量更低甚至无法作业；尤其针对播种、开沟、覆膜、起垄、中耕、打药等对直线度及结合线精度要求较高的作业，无法保证质量和效率，导致土地浪费严重，作业损耗严重。农机自动驾驶解决方案结合北斗组合导航技术、液压或者方向盘控制技术、计算机技术等，实现农用机械精确按照预设线路自动行驶，作业精度高达±2.5cm，完美的解决了传统农机作业中的各项问题；解放了劳动力，大大延长了有效作业时间，提高了作业质量和效率，提高土地利用率，增产增收。

目前农机自动驾驶导航主要基于卫星定位导航系统，但是基于卫星的定位系统在实际应用中也会存在很多问题，比较信号干扰，遮挡等问题，另外卫星定位导航系统，只能被动的接收定位信号，对于农田的障碍物，边界，农田的状况等不能主动的去探测，所以目前农机的自动驾驶还处于比较傻瓜阶段，很不智能。

实用新型内容

为了解决现有农用机自动驾驶不够智能的技术问题，本实用新型实施例提供了一种农用机自动驾驶控制装置。

有鉴于此，第一方面，本实用新型实施例提供一种农用机自动驾驶控制装置，包括：

获取农用机位置信息，并将所述位置信息发送至导航控制器的定位装置；

获取所述农用机周围图像信息，并将所图像信息发送至所述导航控制器的深度摄像头；

获取所述农用机车轮运动方向信息，并将所述车轮运行方向信息发送至所述导航控制器的方向传感器；

所述导航控制器根据所述位置信息、图像信息和运动方向信息生成农用机动作控制指令。

可选的，所述导航控制器包括：

设定车辆行走线的光靶导航装置；

与所述定位装置、深度摄像头、方向传感器和所述光靶导航装置连接的单片机；

所述单片机根据所述位置信息、图像信息和运动方向信息生成所述农用机周围的地图数据和所述农用机周围物体的位置信息，所述单片机根据所述农用机周围的地图数据和所述农用机周围物体的位置信息生成所述农用机的行驶路线，并将所述行驶路线发送至所述光靶导航装置，在所述光靶导航装置上显示，并根据所述行驶路线生成农用机动作控制指令。

可选的，所述定位装置包括GPS接收机和基准站；

所述GPS接收机接收GPS信号和所述基准站发送的差分数据，并进行RTK计算，得到定位信息。

可选的，所述深度摄像头为RGBD深度摄像头。

可选的，所述农用机自动驾驶控制装置还包括与所述导航控制器连接的电动刹车装置；

所述电动刹车装置收到所述导航控制器发送的制动指令时控制农用机刹车。

所述电动刹车装置包括与所述导航控制器连接，接收所述导航控制器发送的刹车指令并转动的步进电机；

与所述步进电机的转轴连接，由所述转轴的转动带动的刹车拉线；

与所述刹车拉线连接，由所述刹车拉线的运动带动的脚刹踏板。

相比现有技术，本实用新型实施例提出的一种农用机自动驾驶控制装置，通过定位装置、深度摄像头和方向传感器自动规划农用机的行驶路线，实现农用机的精准定位与避障，实现对农用机的智能控制。