[实用新型]一种云端远程服务智能机器人控制系统

说明书

本实用新型公开了一种云端远程服务智能机器人控制系统，包括机器人本体、机器人运动控制部分远程服务终端部分、控制系统上位和控制系统下位，所述远程服务终端部分包括离线在线仿真模块、虚拟示教模块、远程上载模块、处理器、终端通讯接口、远程通讯接口和故障检测模块，且虚拟示教模块通过Gateway连接在离线在线仿真模块上，所述离线在线仿真模块通过Gateway连接在远程上载模块上，且远程上载模块通过无线连接在故障检测模块上，所述机器人运动控制部分包括机器人控制柜。本实用新型将机器人运动控制、远程通讯相结合，解决缺乏技术人员的生产企业难以进行机器人现场编程、操作及维护的问题，本新型结构简单、操作方便具有广泛推广意义。

技术领域

本实用新型涉及智能机器人技术领域，尤其涉及一种云端远程服务智能机器人控制系统。

背景技术

伴随智能时代的到来，工业机器人正在代替人类从事焊接、喷涂、搬运等许多较繁重的劳动，其不但提高了劳动生产率及生产质量，还降低了生产成本。工业机器人应用正在日益改变人类的生产和生活方式，成为备受世界各国关注的产业。

机器人控制器系统作为组成部分的大脑，其研究的现状：PC模式，虽然具备人机交互等丰富功能，但对一些功能要求简单的工业系统就显得资源过剩，而过多的功能及接口又增加了系统的成本。同时，该类控制器主要基于微软Windows通用操作系统，而Windows不是面向工业控制而设计的系统，无法满足控制系统的稳定、实时性控制要求：同时Windows操作系统是代码不开源的商品化操作系统，因此无法对其进行实时性改造。

嵌入式加实时操作系统，其最大的特点可独立于PC或IPC运行。工业环境存在很多限制，如空间体积等，而且存在各种电磁干扰。通过嵌入式技术，将运动控制器小型化并增强其抗干扰能力，应用于工业生产中，既解决了稳定性问题，又降低了控制系统的成本。

随着市场上不断出现基于PC或嵌入式普通控制器，但他们的设计仅仅集中在控制本身功能实现上，易用性及服务成本高居不下，实时性也不理想。因此开发系统实时性高且易用性好的控制系统具有重大的行业意义和广泛的使用价值。

发明内容

本实用新型的目的是为了解决现有技术中存在的缺点，而提出的一种云端远程服务智能机器人控制系统。

为了实现上述目的，本实用新型采用了如下技术方案：

一种云端远程服务智能机器人控制系统，包括机器人本体、机器人运动控制部分远程服务终端部分、控制系统上位和控制系统下位，所述远程服务终端部分包括离线在线仿真模块、虚拟示教模块、远程上载模块、处理器、终端通讯接口、远程通讯接口和故障检测模块，且虚拟示教模块通过Gateway连接在离线在线仿真模块上，所述离线在线仿真模块通过Gateway连接在远程上载模块上，且远程上载模块通过无线连接在故障检测模块上，所述机器人运动控制部分包括机器人控制柜，且机器人控制柜的内壁设置有Q87嵌入式主板、QNX，Runtime实时核、Codesys组件、远程通讯接口、示教器接口、远程下载接口、Runtime实时核和机器人运动控制子模块，所述示教器接口与QNX采用TCP/IP通讯，QNX与Codesys组件亦也采用TCP/IP通讯，所述Codesys组件运行在Runtime实时核上，Runtime实时核运行在QNX系统上。

优选的，所述终端通讯接口通过有线或无线的模式建立远程服务终端部分与机器人运动控制部分之间的通讯交互。

优选的，所述控制系统上位与控制系统下位采用远程下载接口通讯，所述控制系统下位实时性采用QNX实时系统再打实时补丁保证。

优选的，所述远程服务终端部分通过远程通讯接口连接机器人控制柜，且机器人控制柜通过终端通讯接口连接机器人本体。

优选的，所述机器人本体通过状态接口实时发送当前机器人本体的各关节参数、状态参数及故障码。