[实用新型]一种智能取放机器人

说明书

本实用新型公开了一种智能取放机器人，包括支架平台、安装在所述支架平台上的旋转机构和控制机构、安装在所述旋转机构上并随其旋转的升降机构、安装在所述升降机构上并随其升降的取放机构，所述取放机构具有抓取部，所述取放机构通过所述抓取部抓取待取放物，所述旋转机构、升降机构、取放机构分别与所述控制机构信号关联。本实用新型的优点是：1、利用与行走机构、旋转机构、升降机构、取放机构信号关联的控制机构自动控制取放机器人的行走动作、旋转动作、升降动作、取放动作，实现了全自动、智能化的取放操作；2、旋转机构、升降机构、取放机构形成联动，实现了对于待取放物的精准取放操作。

技术领域

本实用新型涉及一种机器人，尤其是一种智能取放机器人。

背景技术

进行黑醋酿造时，通常采用将酒酪、麸皮、稻糠等醋醅料放置在醋醅池中发酵的方式。而该方式中，醋醅料表面的微生物由于充分接触氧气，会持续发酵，导致醋醅料表面持续升温，但过高的温度则会导致微生物停止生长，发酵停止，不利于酿造；同时，醋醅料内部的微生物由于缺少氧气，则发酵缓慢，同样不利于酿造。

目前，通常采用翻醅操作应对此种情况，即将醋醅料内外进行翻转，以同时保证醋醅料内外部微生物的发酵。而在翻醅前，通常采用测温杆实时测量醋醅池内的温度，以作为翻醅的操作依据，然而，现有技术中，需要在翻醅前取回测温杆及在翻醅后放回测温杆，该取放过程如何自动化操作现已成为实现智能化翻醅操作的核心要素。

实用新型内容

实用新型目的：针对上述问题，本实用新型的目的是提供一种智能取放机器人，以实现全自动、智能化的取放操作。

技术方案：一种智能取放机器人，包括支架平台、安装在所述支架平台上的旋转机构和控制机构、安装在所述旋转机构上并随其旋转的升降机构、安装在所述升降机构上并随其升降的取放机构，所述取放机构具有抓取部，所述取放机构通过所述抓取部抓取待取放物，所述旋转机构、升降机构、取放机构分别与所述控制机构信号关联。

本实用新型的原理是：通过控制机构信号控制支架平台上的旋转机构、升降机构、取放机构形成联动。在抓取待取放物时，利用控制机构信号控制旋转机构旋转，带动升降机构旋转，从而带动取放机构旋转至待取放物上方，再利用控制机构信号控制升降机构下降，带动取放机构下降至与待取放物对应高度，之后再利用控制机构信号控制取放机构通过抓取部抓取待取放物，并进行回收。在放回待取放物时，过程相反。本结构通过与控制机构信号关联的旋转机构、升降机构、取放机构实现了全自动、智能化的取放操作。

优选的，所述旋转机构采用回转驱动，所述旋转机构上设置有与所述控制机构信号关联的伺服电机。

优选的，所述升降机构包括驱动装置A、上传动轴、下传动轴、传送装置、升降座、立柱，所述立柱安装在所述旋转机构上并随其旋转，所述上传动轴、下传动轴分别横向安装在所述立柱的上端和下端，所述驱动装置A与所述上传动轴连接并与所述控制机构信号关联，所述传送装置绕设在所述上传动轴、下传动轴上形成回转，所述升降座固定在所述传送装置上并随其往复回转而升降，所述取放机构固定在所述升降座上。

进一步，所述升降座包括线性滑轨、滑块、圈状底座，所述线性滑轨竖向固定在所述立柱上，所述滑块安装在所述线性滑轨上，所述圈状底座套设在所述立柱上，所述圈状底座内侧分别与所述滑块和传送装置固定，外侧与所述取放机构固定。本结构的圈状底座利用滑块、传送装置多点固定，形成稳定的升降结构，同时，圈状底座套设在立柱上也可防止其侧翻。

进一步，所述升降机构还包括顶板、缓冲垫，所述顶板固定在所述立柱上端，所述缓冲垫分别设置于所述升降座的顶部和底部，对应于所述传送装置往复回转的极限位置，上下两个所述缓冲垫分别配合所述顶板和旋转机构形成机械限位保护。本结构利用驱动装置A实现电子限位，利用顶板、旋转机构配合缓冲垫实现机械限位保护，保证了升降机构得到有效的升降保护。