[实用新型]一种铁路牵引变电所巡控机器人大范围运动机械臂

说明书

一种铁路牵引变电所巡控机器人大范围运动机械臂，机械臂包括底板、导线软管、机械臂主支架、顶板、齿轮、大臂、升降支架，机械臂主支架上、下两端分别安装在顶板下端、底板上端，升降步进电机减速机构安装在升降支架右外后侧端，机械臂主支架右侧端有滑轨，升降支架右部前后两部内侧滑动块，升降支架两个滑动块内侧端分别位于两根滑轨外侧端槽内，位于机械臂主支架右侧端前部有直齿条板，齿轮安装在升降步进电机减速机构的动力输出轴前端，机械臂主支架前端有前安装架，电机减速机构安装在前安装架的右外侧，大臂后端和电机减速机构动力输出轴安装在一起，末端执行器安装在大臂前端，接近开关安装在前安装架右侧后端上部。

技术领域

本实用新型涉及铁路牵引变电所巡控机器人配套设备领域，特别是一种铁路牵引变电所巡控机器人大范围运动机械臂。

背景技术

变电站使用的巡检机器人通过自身携带的多种仪器，能代替人工对设备进行巡检，可以及时的发现变电站内电力设备内部的热缺陷、外部机械或电气等问题，并能根据需要在其控制系统控制作用下对变电站相关设备进行操作，真正起到了减员增效、更快的推进了变电站无人化值守进程的作用；比如某一变电所、尤其是边远地区的变电所出现故障，需要合开关或关闭某一开关时，这时远端管理人员就可以起用变电所内的巡检机器人，通过远程操作巡检机器人的机械臂，在变电所内直接完成操作指令，如对某一线路的分合闸开关进行分闸断电操作等，从而实现高效安全操作的目的。

现有的变电站使用的巡检机器人工作时，其机械臂上下运动到位后对变电站内相关设备进行操作，因结构所限，现有的变电站使用的巡检机器人其机械臂只能实现上下运动，机械臂和驱动机构之间的角度是固定的。由于机械臂和驱动机构之间的角度是固定的，在例如机械臂前端接触需要操作的变电站分合闸开关、对分合闸开关进行分闸时，因机械臂前端不能和分合闸开关的操作手柄之间实现角度调节，机械臂前端和分合闸开关的操作手柄之间接触面有限，且角度不能达到需要，这样机械臂进行分闸操作时，其产生的作用力不能有效作用于分合闸开关的操作手柄，会导致分合闸操作失败；上述情况下，如果分合闸开关安装在电气控制箱内、电气控制箱内部件众多、导线分布较多时，由于角度的不能调节，缺点更会突出。

基于上述，提供一种应用于巡控机器人使用，使用中不但能实现上下运动，还能实现角度调节的机械臂显得尤为必要。

发明内容

为了克服现有铁路牵引变电所巡控机器人使用的机械臂因结构所限存在的弊端，本实用新型提供了不但能实现机械臂上下运动，还能在上下运动中实现任意角度调节（180度范围内）的一种铁路牵引变电所巡控机器人大范围运动机械臂。

本实用新型解决其技术问题采用的技术方案是：