[实用新型]可弹性储能机构及应用于外骨骼机器人上的驱动关节

说明书

本申请公开了可弹性储能机构，包括具有横向贯通孔和连接卡槽的连接卡轮、设于横向贯通孔内且可与驱动组相连接的从动驱动齿轮，以及一端卡接于连接卡槽内另一端卡接于所述从动驱动齿轮上的相邻齿牙间的弹性弹片。本申请通过驱动所述从动驱动齿轮以使所述弹性弹片沿其驱动方向发生弹性形变，继而产生弹性势能且将弹性势能储存于所述弹性弹片上，继而当带动所述连接卡轮沿所述从动驱动齿轮驱动方向的相反方向转动时，储存于所述弹性弹片上的弹性势能被释放且转化为动能，从而可用以辅助复位转动与所述连接卡轮相连接的连接部件，进而不仅可大大减少用电量，且还可降低经济成本。本申请还公开了一种应用于外骨骼机器人上的驱动关节。

【技术领域】

本申请涉及医疗器械的技术领域，具体来说是涉及一种可弹性储能机构，以及一种应用于外骨骼机器人上的驱动关节。

【背景技术】

人体外骨骼机器人，最早是通用电气公司在1966年所研制出来的Hardman助力机器人。进入21世纪后，得益于外骨骼技术的积累和相关技术领域的突破，可穿戴的外骨骼机器人在各个方面具有广泛的应用前景。目前，日本、法国、以色列、美国等国都相继推出了自己的外骨骼助力产品，并且在市场上引起了强烈的反响，创造了巨大的经济价值与社会价值。

在生活中，外骨骼机器人对于行走不便的患者来说，是将站立行走或站立运动这一梦想变为现实的一种康复器具，且随着我国老龄化的进程加快，肢体残疾人数量增加，外骨骼机器人的作用也越来越为凸出。

但是，现有外骨骼机器人绝大部分是通过事先录入控制程序、规划好步态来辅助人体行走或运动，继而导致现有外骨骼机器人上的肢体关节无论是在旋转收折还是旋转展开过程中，都要时时靠驱动电机驱动来作动，从而不仅消耗了大量的电能，且还降低了驱动电机的使用寿命，进而增加了经济成本。

【发明内容】

本申请所要解决是针对的上述现有的技术问题，提供一种可弹性储能机构。

为解决上述技术问题，本申请是通过以下技术方案实现：

可弹性储能机构，包括：

连接卡轮，其上沿其横向方向开设有横向贯通孔，以及开设有多个均设于所述横向贯通孔周侧且与所述横向贯通孔相连通的连接卡槽；

从动驱动齿轮，其设于所述横向贯通孔内，且其一侧可与驱动组相连接；

弹性弹片，其一端卡接于所述连接卡槽内，另一端卡接于所述从动驱动齿轮上的相邻齿牙间，当所述从动驱动齿轮被驱动转动时，所述弹性弹片沿所述从动驱动齿轮的转动方向发生弹性形变以产生弹性势能，且用以储存所产生的弹性势能。

如上所述的智能储能式外骨骼机器人，所述弹性弹片左侧开设有朝右内凹并向靠近所述从动驱动齿轮一端逐渐延伸的左侧凹槽，且其右侧开设有朝左内凹并向靠近所述从动驱动齿轮一端逐渐延伸的右侧凹槽。

如上所述的智能储能式外骨骼机器人，所述右侧凹槽与所述左侧凹槽左右对称设置。

如上所述的智能储能式外骨骼机器人，所述弹性弹片的制作材料为不锈钢。

如上所述的智能储能式外骨骼机器人，所述连接卡槽沿所述连接卡轮横向方向贯穿所述连接卡轮。

如上所述的智能储能式外骨骼机器人，所述连接卡轮上还均设有多个位其外部周侧且朝外凸出的外凸卡接部。

本申请还提及一种应用于外骨骼机器人上的驱动关节，包括如上所述的可弹性储能机构。

如上所述的应用于外骨骼机器人上的驱动关节，所述应用于外骨骼机器人上的驱动关节还包括连接于所述从动驱动齿轮左侧且用以驱动所述从动驱动齿轮转动的驱动组。

如上所述的应用于外骨骼机器人上的驱动关节，所述驱动组包括：

驱动电机；