[实用新型]一种自适应性电动二指机械手爪

权利要求书

1.一种自适应性电动二指机械手爪，其特征在于，包括相对设置的两个手指以及两个手指之间的腕臂；每个手指均包括第一指节、第二指节、第三指节和第四指节；所述第一指节、第三指节和第四指节依次相铰接；所述第二指节的一端与第一指节相铰接，另一端则与所述腕臂相铰接；第四指节中远离第三指节的一端传动连接于旋转驱动机构，所述旋转驱动机构可驱动第四指节绕着其远离第三指节的一端转动。

2.根据权利要求1所述的自适应性电动二指机械手爪，其特征在于，两个手指的第一指节远离第三指节的一端的相对一面均为平板结构。

3.根据权利要求1所述的自适应性电动二指机械手爪，其特征在于，所述旋转驱动机构包括动力输出装置、蜗轮和蜗杆，所述蜗轮传动啮合于所述蜗杆，所述动力输出装置传动连接于所述蜗杆；所述蜗轮传动连接于第四指节中远离第三指节的一端，并可驱动第四指节绕着其远离第三指节的一端作与其所连接的蜗轮的转动方向相同的转动。

4.根据权利要求3所述的自适应性电动二指机械手爪，其特征在于，两个手指的第四指节分别连接于蜗轮一和蜗轮二，所述蜗轮一传动啮合于蜗杆一，所述蜗轮二传动啮合于蜗杆二，所述蜗杆一和蜗杆二连接于同一动力输出装置；所述动力输出装置包括大扭矩电机、主动齿轮、从动齿轮，所述大扭矩电机的输出轴传动连接于所述主动齿轮，所述从动齿轮与所述主动齿轮传动啮合；所述从动齿轮分别与所述蜗杆一和蜗杆二同轴传动连接；所述蜗杆一和蜗杆二的螺纹方向相反。

5.根据权利要求4所述的自适应性电动二指机械手爪，其特征在于，所述动力输出装置还包括传动轴，所述从动齿轮与所述蜗杆一和蜗杆二中的其中一个同轴固定连接，并通过传动轴与所述蜗杆一和蜗杆二中的另一个同轴传动连接。

6.根据权利要求1所述的自适应性电动二指机械手爪，其特征在于，两个手指的第一指节远离第三指节的一端的相对的一面上分别设有第一指节防滑垫。

7.根据权利要求1所述的自适应性电动二指机械手爪，其特征在于，两个手指的第二指节相对的一面上设有第二指节防滑垫。

8.根据权利要求1所述的自适应性电动二指机械手爪，其特征在于，所述腕臂的顶面设有腕臂防滑垫。

9.根据权利要求1所述的自适应性电动二指机械手爪，其特征在于，所述自适应性电动二指机械手爪还包括有外壳，所述旋转驱动机构、腕臂、两个手指的第四指节中远离第三指节的一端均位于所述外壳内。

10.根据权利要求1所述的自适应性电动二指机械手爪，其特征在于，所述第一指节包括分节一和分节二，所述分节一和分节二之间相互固定并且具有夹角，所述分节二铰接于第三指节，所述第二指节的一端铰接于所述分节一和分节二的交汇处。