[实用新型]一种通用型水下航行器接驳充电系统

权利要求书

1.一种通用型水下航行器接驳充电系统，其特征在于，包括接驳站本体、声学释放模块、垂向收放模块、航行器捕获模块、定位模块、控制和传感模块、能源模块，所述声学释放模块挂接在接驳站本体下端，垂向收放模块上端连接航行器捕获模块，下端连接接驳站本体，定位模块分别安装在海洋航行器和航行器捕获模块上，控制和传感模块固定于航行器捕获模块的下方，接驳站本体内安装有能源模块；

接驳站本体由接驳支撑架、保护壳和接驳本体密封舱组成，声学释放模块包括声学释放器和压载重块，垂向收放模块包括收放缆绳和缆绳收放机构，航行器捕获模块包括捕获本体、纵向重心调节机构、横向推进机构、艏向和俯仰矢量推进机构、捕获变径机构和导向引流网，定位模块包括超短基线定位基站和超短基线应答器，控制和传感模块包括控制器、海流计、压力传感器、通讯线缆、供电线缆和触碰传感器，能源模块包括波浪能发电机构、锂电池和无线充电机构。

2.如权利要求1所述的通用型水下航行器接驳充电系统，其特征在于，所述接驳支撑架为框架式结构，连接保护壳和接驳本体密封舱，保护壳为流线型结构，保护壳套接在接驳本体密封舱外部。

3.如权利要求1所述的通用型水下航行器接驳充电系统，其特征在于，所述声学释放器为声学释放套件，携带有应答器，挂接在接驳站本体下端，声学释放器下端连接有压载重块。

4.如权利要求1所述的通用型水下航行器接驳充电系统，其特征在于，所述收放缆绳为承重线缆，收放缆绳下端固定并连接至滚轮上，收放缆绳上端连接并固定在航行器捕获模块上；

缆绳收放机构包括滚轮、转轴结构、磁耦合机构和收放驱动电机，滚轮为棍形结构，外部设置有线槽，通过自身旋转缠绕收放缆绳，转轴结构前端插入滚轮轴心内，后端固定在磁耦合机构上，通过磁耦合机构的转动，带动转轴结构转动；

磁耦合机构包括内部驱动机构、磁耦合套件和外部驱动机构三部分，通过内部驱动机构转动，带动磁耦合套件进行电磁感应，从而带动外部驱动机构转动，磁耦合机构的外部驱动机构连接转轴结构，内部驱动机构则连接收放驱动电机，通过收放驱动电机正反转，利用磁耦合感应原理带动磁耦合机构的外部驱动机构进而带动转轴结构转动。

5.如权利要求1所述的通用型水下航行器接驳充电系统，其特征在于，所述捕获本体外形呈圆筒状结构，捕获本体的底部连接固定在收放缆绳的上端，捕获本体连接并支撑纵向重心调节机构、横向推进机构、艏向和俯仰矢量推进机构、捕获变径机构和导向引流网；纵向重心调节机构由纵移调节滑块、纵移调节电机、纵移推杆、纵移滑环和纵移滑轨组成；横向推进机构由上横移推进器、下横移推进器、上横移推进器支架和下横移推进器支架组成，艏向和俯仰矢量推进机构由矢量推进器和艏向矢量推进器支架组成，捕获变径机构由变径电机、变径主齿轮、变径副齿轮、变径连轴、变径连杆、变径本体、变径链瓣、变径横杆、捕获固定挡块、变径转轴和变径支架组成；导向引流网为喇叭状开口的柔性网，外部直径较大以引导海洋航行器进入，内部直径逐渐变小。

6.如权利要求5所述的通用型水下航行器接驳充电系统，其特征在于，所述纵移调节滑块为条状结构，数量为两套，分别设置在纵移滑轨上，纵移滑轨为光杆和滑块结构，数量为两套，分别安装固定在捕获本体前端上下两侧；

纵移调节电机为密封后的直流电机，内部有机械行程转换模块，通过电机的旋转将转矩转换为直线前后运动，纵移调节电机通过安装支架固定在捕获本体上，纵移调节电机的输出轴连接纵移推杆的前端，纵移推杆为直杆结构，数量为一套，纵移推杆的后端连接纵移滑环；

纵移滑环为圆环结构，套接在捕获本体外端，内环连接固定两套纵移调节滑块，纵移滑环的圆环端面还连接纵移推杆，通过纵移推杆的推动作用带动纵移滑环以及纵移滑环内部连接的纵移调节滑块前后移动；

上横移推进器为无轴推进器，横置安装在捕获本体的上端，上横移推进器支架连接上横移推进器和捕获本体，下横移推进器同样为无轴推进器，横置安装在捕获本体的下端，下横移推进器支架连接下横移推进器和捕获本体；

矢量推进器为矢量无轴推进器，矢量推进器安装在艏向矢量推进器支架上，艏向矢量推进器支架固定在捕获本体最后端。