[实用新型]机械手

说明书

本实用新型公开了一种机械手，它包括主框架、抓手和伸缩驱动装置，所述伸缩驱动装置安装在主框架上，且所述伸缩驱动装置与抓手相连，以便通过伸缩驱动装置驱动抓手的至少一部分伸出主框架以取待取物。本实用新型可以方便、稳定地取放待取物，且结构简单，易于实施。

技术领域

本实用新型涉及一种机械手。

背景技术

目前，现有的用于取放大体积或大重量的待取物或用于同时取放纸箱及放置在纸箱内的袋包装的机械手大多结构复杂，在取放待取物的过程中也存在着待取物脱离机械手的风险，工作过程不稳定，存在着安全隐患。

发明内容

本实用新型所要解决的技术问题是克服现有技术的缺陷，提供一种机械手，它可以方便、稳定地取放待取物，且结构简单，易于实施。

为了解决上述技术问题，本实用新型的技术方案是：一种机械手，它包括主框架、抓手和伸缩驱动装置，所述伸缩驱动装置安装在主框架上，且所述伸缩驱动装置与抓手相连，以便通过伸缩驱动装置驱动抓手的至少一部分伸出主框架以取待取物。

进一步提供了一种抓手的具体结构，所述抓手包括至少两个并列排列、且用于托起待取物的抓齿和抓齿固定支架，所述抓齿固定支架与所述抓齿相连，所述伸缩驱动装置与所述抓齿固定支架相连。

进一步，所述抓齿固定支架垂直于所述抓齿所在的平面。

进一步为了使得抓手更好地移动，机械手还包括至少一个设置在主框架和抓齿固定支架之间且用于导向所述抓齿的移动的导向机构。

进一步提供了一种导向机构的具体结构，所述导向机构包括与所述抓齿固定支架相连、且平行与所述抓齿的导向杆，所述主框架上设置有与所述导向杆相配合的导向孔，所述导向杆穿过导向孔，进而通过导向杆与导向孔的配合导向所述抓齿的移动。

进一步提供了一种伸缩驱动装置的具体结构，所述伸缩驱动装置包括抓齿气缸。

进一步为了防止待取物在移动的过程中发生摇摆或晃动，机械手还包括在所述待取物移动的过程中用于防止待取物摇摆的防摇摆机构。

进一步提供了一种防摇摆机构的具体结构，所述防摇摆机构包括压板和设置在主框架和压板之间且用于驱动压板升降的升降驱动装置。

进一步提供了一种升降驱动装置的具体结构，所述升降驱动装置包括压包气缸。

进一步为了方便机械手与机械臂的连接，机械手还包括安装在主框架上且用于与机械臂相连接的机械手固定板。

采用了上述技术方案后，取待取物时，本实用新型的伸缩驱动装置驱动抓手的抓齿伸出主框架以托起待取物，然后通过机械臂带动机械手及待取物移动，待机械手和待取物移动到位后，所述伸缩驱动装置驱动抓手的抓齿缩回主框架以脱离待取物，则完成对待取物的取放，且在抓齿缩回的过程中，还通过主框架的阻挡来防止待取物随抓齿移动，本实用新型结构简单、易于实施和操作，可以很方便地取放待取物，特别是适用于同时取放箱体及放置在箱体内的袋包装；在机械手带动待取物移动的过程中，本实用新型还通过防摇摆机构防止待取物在移动的过程中发生摇摆或晃动，进一步保证了机械手工作过程中的稳定性，安全可靠。

附图说明

图1为本实用新型的机械手的结构示意图。

具体实施方式

为了使本实用新型的内容更容易被清楚地理解，下面根据具体实施例并结合附图，对本实用新型作进一步详细的说明。

如图1所示，一种机械手，它包括主框架1、抓手和伸缩驱动装置，所述伸缩驱动装置安装在主框架1上，且所述伸缩驱动装置与抓手相连，以便通过伸缩驱动装置驱动抓手的至少一部分伸出主框架1以取待取物。在本实施例中，所述待取物为纸箱及放置在纸箱内的袋包装，但不限于此。