[实用新型]基于采集物姿态深度学习追踪采集结构

说明书

本实用新型涉及机器人的技术领域，公开了基于采集物姿态深度学习追踪采集结构，包括有效采集空间以及多个采集摄像头，有效采集空间内设置有采集物，多个标识物贴设在所述采集物的表面，多个采集摄像头布置在所述有效采集空间的外周，且采集摄像头连接在做摆动运动的摆动头上，采集摄像头朝向采集物布置；多个采集摄像头布置在有效采集空间的外周，由摆动头驱动转动，且朝向采集物布置，保证多个采集摄像头能够捕捉采集物的动作，使采集物始终位于拍摄范围内，随着采集物示教动作的进行，采集摄像头跟随参考点进转动，记录作为示教追踪数据，根据采集摄像头和采集物的距离还原为参考点的位移数据，达到准确捕捉采集物示教动作的效果。

技术领域

本实用新型专利涉及追踪采集结构的技术领域，具体而言，涉及基于采集物姿态深度学习追踪采集结构。

背景技术

机器人(Robot)是一种高科技产品，其内部预设有程序或者原则性纲领，接收到信号或者指令后，能够在一定程度上判断并采取行动，例如移动、拿取、摆动肢体等动作。

目前，机器人的任务主要是在某些场合中协助甚至取代人类的工作，实际的工作场景中涉及的行动和信息判断往往非常繁复，难以全部事先以程序的方式记录在机器人中，因此如何根据已有的知识，自行学习提高适应能力和智能化水平，也即机器人学习，成为机器人行业中一个非常热门的研究重点。

在现有技术中，机器人模拟人类的示教动作的过程主要包括：1)、数字化采集示教动作的多个关键点坐标；2)、取点反解为机器人控制程序。在上述的两个步骤中，都需要大量的人工参与，尤其是步骤1)中，不仅需要选取关键点，而且还需要将示教动作简化，例如从A点移动至B点，在B点上升或者下降，示教动作的简化程度越高，机器人模拟还原度越低，示教动作的简化程度越低，相关的取点计算量越大，最终导致机器人难以实现高还原度的模拟人类示教动作，也就是说，目前的追踪采集结构难以采集到准确采集到示教动作。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供基于采集物姿态深度学习追踪采集结构，旨在解决现有技术中，机器人的追踪采集结构难以准确采集到示教动作的问题。

本实用新型是这样实现的，基于采集物姿态深度学习追踪采集结构，包括有效采集空间以及多个采集摄像头，所述有效采集空间内设置有采集物，所述采集物上贴设有多个标识物，多个所述标识物贴设在所述采集物的表面，多个所述采集摄像头布置在所述有效采集空间的外周，且所述采集摄像头连接在做摆动运动的摆动头上，由所述摆动头驱动转动，所述采集摄像头朝向所述采集物布置。

进一步的，所述采集物具有做弯曲运动的弯折部，所述弯折部上贴设有所述标识物。

进一步的，所述标识物上设有发光部，所述发光部发射供所述采集摄像头采集的光线。

进一步的，所述标识物上具有电磁发生器，所述电磁发生器激发供所述采集摄像头采集的电磁信号。

进一步的，所述标识物的表面涂覆有供所述采集摄像头采集的图层。

进一步的，多个所述采集摄像头环绕在所述有效采集空间的周边布置。

进一步的，所述有效采集空间的周边设置有多个环形轨槽，多个所述环形轨槽环绕所述有效采集空间的周边布置，所述采集摄像头活动连接在所述环形轨槽上，且沿着所述环形轨槽移动。

进一步的，所述摆动头上连接有两个所述采集摄像头，所述摆动头上的两个采集摄像头的摆动方向相异。