[实用新型]一种管廊机器人系统

说明书

本实用新型公开了一种管廊机器人系统，包括吊轨和管廊机器人；吊轨安装于管廊的壁顶，吊轨设置有水平承载部；管廊机器人的顶部设置有平行四边形悬挂机构，其上端铰接有悬挂轮组件，下端与管廊机器人的顶部连接；驱动轮安装在驱动轮固定板上，驱动轮固定板的一端铰接在管廊机器人的顶部，另一端与管廊机器人顶部之间设置有压缩弹簧；驱动轮抵触在吊轨的下表面。本实用新型管廊机器人采用平行四边形悬挂机构，能根据管廊的起伏自动调节驱动轮与吊轨之间的压力，提高了其竖直方向的变形能力；管廊机器人的平行四边形悬挂机构的前连杆与水平方向的连接板之间竖直铰接，提高了其水平方向的变形能力；该管廊机器人还采用悬挂轮装置，提高了其越障能力。

技术领域

本实用新型涉及管廊监控领域，具体涉及一种管廊机器人系统。

背景技术

随着城市的发展，城市综合管廊的应用也越来越多，但是综合管廊是个半密闭空间，内部线路众多，人工排查危险性比较大。为了保证检查人员的安全，管廊巡检机器人应运而生。因地势高低起伏，管廊及吊轨也高低起伏，当遇到大坡度上坡时，就需要增大驱动轮与吊轨之间的摩擦力以爬坡；当遇到大坡度下坡时，也需要增大驱动轮与吊轨之间的摩擦力来防止溜坡；而现有的管廊机器人将驱动轮与吊轨的压力设定为固定值，这样的管廊机器人虽然在爬坡时或者下坡时具有了足够的摩擦力，但是在吊轨的水平段却因为摩擦力过大而影响了管廊机器人的行进速度。另外，现有技术的管廊机器人转弯和越障能力差、适应性差。

实用新型内容

为解决以上技术问题，本实用新型的主要目的是提供一种管廊机器人系统，该管廊机器人采用平行四边形悬挂机构能根据管廊的起伏自动适应，自动调节驱动轮与吊轨之间的压力，并且管廊机器人的平行四边形悬挂机构的前连杆与水平方向的连接板之间铰接，可以方便地实现转向，提高其变形能力；该管廊机器人还采用悬挂轮装置，可以提高越障能力。

为了达到上述目的，本实用新型采用以下技术方案予以解决。

一种管廊机器人系统，其特征在于，包括：吊轨和管廊机器人；吊轨安装于管廊的壁顶，吊轨设置有水平承载部；管廊机器人的顶部设置有铰接的平行四边形悬挂机构，平行四边形悬挂机构上端铰接有悬挂轮组件，下端与管廊机器人的顶部连接；管廊机器人通过悬挂轮组件悬挂于吊轨水平承载部的上表面；管廊机器人的顶部设置有驱动轮组件，驱动轮组件包含驱动轮、驱动轮固定板和压缩弹簧；驱动轮安装在驱动轮固定板上；驱动轮固定板的一端铰接在管廊机器人的顶部，另一端与管廊机器人顶部之间设置有压缩弹簧；驱动轮抵触在吊轨的水平承载部的下表面。

进一步地，吊轨为倒T形，吊轨的水平承载部对称分布于吊轨的两侧；平行四边形悬挂机构包含一对前连杆和一对后连杆；平行四边形悬挂机构铰接有上连接板和下连接板；平行四边形悬挂机构内侧的前连杆、后连杆、上连接板的内侧边和下连接板的内侧边形成一个子平行四边形机构；平行四边形悬挂机构外侧的前连杆、后连杆、上连接板的外侧边和下连接板的外侧边形成另一个子平行四边形机构；上连接板设置有中空部；下连接板的上表面铰接有驱动轮固定板，下表面与管廊机器人的顶部连接；驱动轮穿过上连接板的中空部抵触在吊轨的水平承载部的下表面；子平行四边形机构上端伸出上连接板并铰接悬挂轮组件。

进一步地，两个子平行四边形机构对应的两个前连杆之间水平铰接有前侧上连接杆和前侧下连接杆；前侧上连接杆与上连接板的前端竖直铰接，前侧下连接杆与下连接板的前端竖直铰接。

更进一步地，两个子平行四边形机构对应的两个后连杆之间水平铰接有后侧上连接杆和后侧下连接杆；后侧上连接杆与上连接板的后端水平铰接，后侧下连接杆与下连接板的后端水平铰接。

进一步地，两组子平行四边形机构的两个前连杆上端伸出并对向铰接两个悬挂轮组件；两组子平行四边形机构的两个后连杆上端伸出并对向铰接两个悬挂轮组件。

进一步地，悬挂轮组件包含一个横梁和两个安装在横梁两端的滚轮，两个滚轮安装在横梁的同侧；横梁的中部与平行四边形悬挂机构的上端的伸出端铰接。