[实用新型]一种桌面式上肢康复机器人控制电路

权利要求书

1.一种桌面式上肢康复机器人控制电路，其特征在于，设置主控模块(1)、电源转换电路(2)、蓝牙通信模块(3)、CAN通信模块(4)、接触力控制电路(5)、位置传感器接口电路(6)及ST-Link接口(7)，各部分以电气信号连接。

2.根据权利要求1所述的一种桌面式上肢康复机器人控制电路，其特征在于，所述主控模块(1)为ARM单片机及其外围电容、复位电路和晶振，与电源转换电路(2)、蓝牙通信模块(3)、CAN通信模块(4)、接触力控制电路(5)、位置传感器接口电路(6)及ST-Link接口(7)连接。

3.根据权利要求1所述的一种桌面式上肢康复机器人控制电路，其特征在于，所述电源转换电路(2)的供电电源为24V锂电池，首先将24V电源经过一级Pi型滤波电路和24V稳压电路，将电压稳定在24V，然后再先后经过相应的降压芯片及电路稳压出5V和3.3V；其中，稳压后的24V用于给驱动器和接触力控制电路(5)供电，5V用于给蓝牙通信模块(3)、接触力控制电路(5)、位置传感器接口电路(6)供电，3.3V用于给主控模块(1)和ST-Link接口(7)供电。

4.根据权利要求1所述的一种桌面式上肢康复机器人控制电路，其特征在于，所述用于与上位机进行通信，接收上位机下发的指令的蓝牙通信模块(3)与主控模块(1)连接。

5.根据权利要求1所述的一种桌面式上肢康复机器人控制电路，其特征在于，所述用于主控模块(1)与驱动器通信，向驱动器发送控制指令的CAN通信模块(4)与主控模块(1)连接。

6.根据权利要求1所述的一种桌面式上肢康复机器人控制电路，其特征在于，所述接触力控制电路(5)包括一级Pi型滤波电路和运放电路，与主控模块(1)连接，用于将力传感器采集到的信号进行滤波、偏置、放大等处理，然后传输给主控模块(1)。

7.根据权利要求1所述的一种桌面式上肢康复机器人控制电路，其特征在于，所述位置传感器接口电路(6)包括四个位置传感器接口，每个传感器接口都分别于主控模块(1)的两个AD引脚连接，另外由5V和GND供电；其中第一传感器接口、第二传感器接口为光电鼠标传感器接口，用于采集桌面式上肢康复机器人相对于桌面的位移，第三传感器接口、第四传感器接口为超声波传感器接口，用于采集桌面式上肢康复机器人相对于桌边围栏的距离。

8.根据权利要求1所述的一种桌面式上肢康复机器人控制电路，其特征在于，所述用于将程序烧录到主控模块(1)中的ST-Link接口(7)与主控模块(1)连接。