[实用新型]介质流驱动能源自给式管道机器人

说明书

介质流驱动能源自给式管道机器人属于管道检测技术领域，目的在于提出一种介质流驱动能源自给式管道机器人，解决现有技术存在的速度不可调以及不能适应不同口径的管道的问题。本实用新型的介质流驱动能源自给式管道机器人包括：驱动及调速单元，对机器人整体进行驱动及速度调节；和所述驱动及调速单元后端铰接的自动控制单元；连接在所述自动控制单元前端及后端的两组变径支撑单元，通过所述变径支撑单元和管道内壁接触。以及连接在所述驱动及调速单元前端的在线取能单元。本实用新型通过驱动及调速单元实现运行过程中速度的调整，并通过与管道内壁接触的变径支撑单元适应不同大小的管道。

技术领域

本发明属于管道检测技术领域，具体涉及一种介质流驱动能源自给式管道机器人。

背景技术

输油管道埋于地下，在长期输送过程中，管道容易出现破损问题，现有技术中通过管道机器人对管道进行检测，确定破损位置；现有的管道机器人在管道内运动的动力源主要包括分为两种方式，一种是外接电源拖缆作业，另一种是自身携带电池作业；针对外接电源拖缆作业方式，由于管道比较长，拖缆作业负载较大，不适合长距离作业；针对自身携带电池作业方式，携带的电能有限，也限制了管道机器人的长距离作业。

现有技术中为解决上述问题，借用管道内流体来驱动的管道机器人，解决了动力源供给问题，但现有技术中的管道机器人的行走速度不可调节，不能方便检测，另外，只能适用于一种尺寸的管道，不能适应不同口径的管道，限制了管道机器人的使用，同时，降低了管道机器人的使用寿命。

发明内容

本发明的目的在于提出一种介质流驱动能源自给式管道机器人，解决现有技术存在的速度不可调以及不能适应不同口径的管道的问题。

为实现上述目的，本发明的介质流驱动能源自给式管道机器人包括：

驱动及调速单元，对机器人整体进行驱动及调速；

和所述驱动及调速单元后端铰接的自动控制单元；

连接在所述自动控制单元前端及后端的两组变径支撑单元，通过所述变径支撑单元和管道内壁接触；

以及速度测量单元，自动控制单元根据速度测量单元测得的管道机器人行走速度控制驱动及调速单元。

所述管道机器人还包括连接在所述驱动及调速单元前端的在线取能单元，所述在线取能单元前端设置有变径支撑单元；所述在线取能单元包括：

通过连杆和所述驱动及调速单元前端连接的取能支撑板，所述取能支撑板和管道内流体流动方向垂直；

和所述取能支撑板固定连接的发电机；

以及和所述发电机的输入轴通过增速齿轮箱连接的叶轮。

所述驱动及调速单元包括：

驱动皮碗，所述驱动皮碗和管道内壁接触；

设置在所述驱动皮碗中部连接驱动皮碗两端的调速装置，所述调速装置为盘式节流调速机构；

以及带动所述调速装置运动的调速电机；

所述驱动及调速单元的调速定盘和一组变径支撑单元固定连接。

所述调速装置包括：

和所述驱动皮碗固定连接的调速定盘，所述调速定盘上圆周均布多个定盘节流孔，所述调速电机固定在所述调速定盘上；

以及和所述调速电机输出轴固定连接的调速动盘，所述调速动盘上和所述定盘节流孔相对位置设置多个动盘节流孔，通过所述调速电机带动所述调速动盘转动调整定盘节流孔和动盘节流孔重合大小。

所述变径支撑单元包括垂直流体流动方向的变径支撑板以及圆周均布在变径支撑板上沿外缘处的多组支撑部，每组支撑部包括：