[实用新型]激光雷达和车辆

权利要求书

1.一种激光雷达，其特征在于，其包括：

激光发射模块，其配置为产生出射光；

激光扫描模块，用于改变来自激光发射模块的出射光的空间取向并将所述出射光朝向周围环境引导，所述激光扫描模块包括：

第一扫描子模块，其沿第一方向改变来自激光发射模块的出射光的空间取向；

第二扫描子模块，其沿第二方向改变来自激光发射模块的出射光的空间取向，

其中，所述第一扫描子模块包括振镜和第一驱动器，所述第一驱动器驱动所述振镜的一部分绕第一轴线振动，所述第二扫描子模块包括第二驱动器，所述第二驱动器带动所述第一扫描子模块围绕第二轴线旋转。

2.如权利要求1所述的激光雷达，其特征在于，所述第二轴线平行于所述出射光入射至所述激光扫描模块的方向延伸。

3.如权利要求1或2所述的激光雷达，其特征在于，所述第二扫描子模块包括支架，所述第一扫描子模块安装至所述支架，所述支架联接至所述第二驱动器，所述第二驱动器经由所述支架带动所述第一扫描子模块围绕第二轴线旋转。

4.如权利要求1或2所述的激光雷达，其特征在于，所述激光雷达包括激光接收模块，其被配置为接收并检测对应于出射光的、由周围环境中一个或多个对象反射的反射光。

5.如权利要求4所述的激光雷达，其特征在于，所述激光雷达包括安装结构，所述激光发射模块固定至所述安装结构，所述激光扫描模块部分可旋转地安装至所述安装结构，所述第二驱动器带动所述第一扫描子模块相对于所述激光发射模块旋转。

6.如权利要求5所述的激光雷达，其特征在于，所述激光接收模块固定至所述安装结构，所述第二驱动器带动所述第一扫描子模块相对于所述激光接收模块旋转。

7.如权利要求1或2所述的激光雷达，其特征在于，所述振镜包括磁体，所述第一驱动器为电磁铁，所述磁体在电磁铁的磁性作用下驱动振镜围绕第一轴线转动。

8.如权利要求3所述的激光雷达，其特征在于，所述第二驱动器为步进电机，所述步进电机的输出轴联接至所述支架。

9.一种车辆，其包括：

激光雷达，如权利要求1至中的任一项所述；

执行部；

处理器，其配置为：

接收来自所述激光雷达的环境数据；

基于所述环境数据确定目标信息，其中，所述目标信息指示以下中的至少一个：对象的类型、尺寸、形状、位置、或运动；

基于所述目标信息控制车辆启停、转向、变速或发出信号。