[实用新型]一种串联式并联机械手

说明书

本实用新型公开了一种串联式并联机械手，包括机械箱和机架，所述机械箱的表面连接设置有第一机械手，所述第一机械手的一端连接设置有第二机械手，所述第二机械手包括第一连杆和第二连杆，所述第二连杆套合固定在第一连杆的表面，所述第二机械手的内部固定装设有电动推杆，所述电动推杆包括电机、第二升降杆和第一升降杆；在该并联机械手的第二段机械手上设置为两根连杆连接，通过电动推杆可以控制该机械手的长度，提高该机械手的可工作范围，避免机械手的长度不够，在该机械手的机架上设置有一个回转电机，通过回转电机可以带动该机械手的工作部分更好的转动，在分拣抓放的同时还可以将物品整齐摆放，提高了该机械手的实用性。

技术领域

本实用新型属于机械手技术领域，具体涉及一种串联式并联机械手。

背景技术

现有的串联式并联机械手，在使用时，通常机械手的机械臂部分长度固定，机械手的操作范围与高度固定，无法进行调整，无法搭配不同的生产线，影响该机械手的实用性，且原有的机械手只能对货物进行分拣抓放，无法若货物摆放的方向不一致，机械手无法调整的问题，为此我们提出一种串联式并联机械手。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种串联式并联机械手，以解决上述背景技术中提出的现有的串联式并联机械手，在使用时，通常机械手的机械臂部分长度固定，机械手的操作范围与高度固定，无法进行调整，无法搭配不同的生产线，影响该机械手的实用性，且原有的机械手只能对货物进行分拣抓放，无法若货物摆放的方向不一致，机械手无法调整的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种串联式并联机械手，包括机械箱和机架，所述机械箱的表面连接设置有第一机械手，所述第一机械手的一端连接设置有第二机械手，所述第二机械手包括第一连杆和第二连杆，所述第二连杆套合固定在第一连杆的表面，所述第二机械手的内部固定装设有电动推杆，所述电动推杆包括电机、第二升降杆和第一升降杆，所述电机设置在第二升降杆的一侧，所述第二升降杆上连接设置有第一升降杆，所述第二机械手的一端装设固定有机械抓盘。

优选的，所述机架的顶部固定安装有回转马达，所述回转马达的底部装设有机械箱，所述机架的内侧底部设置有一体式的工作台，所述工作台固定设置在机械抓盘的正下方。

优选的，所述电动推杆的一端固定在第二连杆上，所述电动推杆的另一端连接设置在第一连杆上，且所述第一连杆与第二连杆通过电动推杆带动伸缩。

优选的，所述机械箱上均匀装设有四个第一机械手和第二机械手，且所述四个第二机械手的一端连接在四个第一机械手上，四个第二机械手的另一端固定连接在机械抓盘上。

优选的，所述第二连杆的内侧表面开设有凹槽，所述第一连杆的一端在凹槽内限位滑动。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：

(1)该装置在使用时，在该并联机械手的第二段机械手上设置为两根连杆连接，在连杆之间设置有一个电动推杆，通过电动推杆可以控制该机械手的长度，提高该机械手的可工作范围，且使得该机械手可以搭配不同的工作台使用，避免机械手的长度不够；

(2)在该机械手的机架上设置有一个回转电机，通过回转电机可以带动该机械手的工作部分更好的转动，在分拣抓放的同时还可以将物品整齐摆放，提高了该机械手的实用性。

附图说明

图1为本实用新型的结构示意图；

图2为本实用新型第二升降杆的结构示意图；

图中：1、工作台；2、机械抓盘；3、回转马达；4、机械箱；5、第一机械手；6、第二机械手；7、电动推杆；8、机架；9、电机；10、第二升降杆；11、第一升降杆；12、第一连杆；13、第二连杆。

具体实施方式