[实用新型]一种空间关节型涨紧式机械手

说明书

本实用新型提供一种空间关节型涨紧式机械手，一种空间关节型涨紧式机械手，其特征在于，包括机架，所述机架上铰接有左右摆动的大臂，所述大臂上铰接有被驱动左右摆动的中臂，所述中臂上铰接有被驱动上下旋转的小臂，所述小臂下方设有用于搬运工件的手指，所述手指包括中部具有通孔的指体，所述通孔内套设有由上至下变窄的推体，所述推体侧部设有若干个套设在指体上的插体，所述插体上套设有复位弹簧。本实用新型设计合理，结构简单，装置反应迅速，提高工作效率，适用范围广，灵活轻巧，具有实用性。

技术领域

本实用新型涉及一种空间关节型涨紧式机械手。

背景技术

目前，各式各样的机械手广泛应用于各个行业，发展也很快。目前主要用于机床、横锻压力机的上下料，以及点焊、喷漆等作业，它可按照事先指定的作业程序来完成规定的操作，尤其是制造业，一般都采用机械手在机床之间传递零件，但是现有的机械手结构复杂，速度无法控制、容易造成卡顿卡死等问题，本设计提供一种关节型涨紧式机械手，采用气压传动，以压缩空气为动力源来驱动和控制各种机械，动作迅速反应快，机械手各运动臂转动平稳，气缸伸缩灵敏度高，可提高机械手抓举力，且结构简单，便于操作。

实用新型内容

本实用新型对上述问题进行了改进，即本实用新型要解决的技术问题是一种空间关节型涨紧式机械手，使用方便高效且便于操作。

本实用新型的具体实施方案是：提供一种空间关节型涨紧式机械手，包括机架，所述机架上铰接有左右摆动的大臂，所述大臂上铰接有被驱动左右摆动的中臂，所述中臂上铰接有被驱动上下旋转的小臂，所述小臂下方设有用于搬运工件的手指，所述手指包括中部具有通孔的指体，所述通孔内套设有由上至下变窄的推体，所述推体侧部设有若干个套设在指体上的插体，所述插体上套设有复位弹簧。

进一步的，所述小臂前端竖向固定连接有双作用气缸，所述双作用气缸输出轴上固定连接有手指。

进一步的，所述中臂前端固定连接有第一伺服电机，所述第一伺服电机上同轴固定连接有第一主动齿轮，所述中臂前端上还套设有第一转轴，所述第一转轴上同轴固定连接有与第一主动齿轮相互啮合的第一从动齿轮，所述小臂后端与第一转轴固定连接。

进一步的，所述大臂前端竖向套设有与中臂后端固定连接的第二转轴，所述大臂前端上固定连接有第二伺服电机，所述第二伺服电机输出轴上同轴固定连接有第二主动齿轮，所述第二转轴端部同轴固定连接有与第二主动齿轮相互啮合的第二从动齿轮。

进一步的，所述大臂后端固定连接有第三转轴，所述第三转轴套设在机架上，所述机架上方固定连接有第三伺服电机，所述第三伺服电机输出轴上同轴固定连接有第三主动齿轮，所述第三转轴上同轴固定连接有与第三主动齿轮相互啮合的第三从动齿轮。

进一步的，所述插体包括位于指体内部且与推体抵顶的挡体，所述挡体上固定连接有顶体，所述顶体上套有复位弹簧，所述复位弹簧顶套在挡体与指体内侧。

与现有技术相比，本实用新型具有以下有益效果：本装置设计合理，反应迅速，更为稳定，且运动灵活，操作方便，成本低，具有实用性。

附图说明

图1为本实用新型实施例结构示意图；

图2为本实用新型实施例手指剖视图；

图3为本实用新型实施例机架局部剖视图；

图4为本实用新型实施例中臂位置局部剖视图；

图5为本实用新型实施例小臂位置局部剖视图；

图6为本实用新型实施例插体结构示意图。