[实用新型]一种基于球面齿轮的关节摆动机构

权利要求书

1.一种基于球面齿轮的关节摆动机构，其特征在于，所述关节摆动机构包括关节端、连接板和球面齿轮副；

所述球面齿轮副包括相互啮合的中凹球面齿轮和中凸球面齿轮，所述中凹球面齿轮和所述中凸球面齿轮均包括球冠体，所述球冠体的圆周上均匀分布有渐开线齿轮齿，所述球冠体的底部设置有安装轴，所述中凹球面齿轮的所述球冠体的顶部设置有十字型凹槽，所述中凸球面齿轮的所述球冠体的顶部设置有十字型凸齿，所述十字型凸齿与所述十字型凹槽相适配；

所述关节端为两个，所述中凹球面齿轮和所述中凸球面齿轮的安装轴分别转动设置于两个所述关节端的内部；

所述连接板的两端均设置有枢轴，两个所述关节端分别与相应所述枢轴转动连接。

2.如权利要求1所述的基于球面齿轮的关节摆动机构，其特征在于，两个所述关节端的端部均设有安装通孔，两个所述安装通孔内均设置有环形导向齿，且两个所述环形导向齿相啮合；所述球冠体位于所述环形导向齿的内侧。

3.如权利要求2所述的基于球面齿轮的关节摆动机构，其特征在于，所述环形导向齿包括安装部和与所述安装部的一端连接的环形齿部，所述安装部为中空结构，所述安装轴穿出所述安装部且与所述安装部转动连接，所述球冠体位于所述环形齿部的内侧。

4.如权利要求3所述的基于球面齿轮的关节摆动机构，其特征在于，所述环形齿部为两个，且相对设置于所述安装部的一端，所述球冠体位于两个所述环形齿部之间。

5.如权利要求4所述的基于球面齿轮的关节摆动机构，其特征在于，所述安装通孔和所述安装部之间设置有套管。

6.如权利要求5所述的基于球面齿轮的关节摆动机构，其特征在于，所述安装通孔为阶梯孔，所述环形齿部的外径与所述安装通孔的大径部相适配，所述套管的外径与所述安装通孔的小径部相适配。

7.如权利要求1所述的基于球面齿轮的关节摆动机构，其特征在于，所述渐开线齿轮齿是圆弧形齿轮齿。

8.如权利要求1所述的基于球面齿轮的关节摆动机构，其特征在于，所述关节端为圆柱形结构。

9.如权利要求8所述的基于球面齿轮的关节摆动机构，其特征在于，所述连接板为两个，两个所述连接板对称设置于所述关节端外周部。