[实用新型]连杆式夹持机构

说明书

本实用新型公开了一种连杆式夹持机构，包括机架，所述机架上对称设置有两组导向机构，所述导向机构均包括固定于所述机架上的第一滑轨，所述第一滑轨上均滑动连接有第一滑块，所述第一滑块均与连杆相铰接，所述连杆同时与受第一驱动源驱动的连接件相铰接，两组所述导向机构分别与两个相对设置的第一夹持件、第二夹持件相连。本实用新型采用通过第一驱动源同时改变两个连杆的倾斜角度，使得连杆带动第一滑块在第一滑轨上移动，带动第一滑块上的第一夹持件、第二夹持件同时张开或同时回收，从而抓取管材，相较于现有机械手和夹爪，此结构的抓取行程大且造价低廉。

技术领域

本实用新型涉及一种连杆式夹持机构。

背景技术

现有的自动化设备中，抓取管材或其他物品一般均是采用机械手、夹爪来实现的，但是机械手造价高昂，夹爪的虽然成本不高，但是其抓取行程不大，无法抓取尺寸较大的物品，因此，需要设计一种抓取行程大且造价低廉的夹持机构。

实用新型内容

为克服上述缺点，本实用新型的目的在于提供一种抓取行程大且造价低廉的连杆式夹持机构。

为了达到以上目的，本实用新型采用的技术方案是：一种连杆式夹持机构，包括机架，所述机架上对称设置有两组导向机构，所述导向机构均包括固定于所述机架上的第一滑轨，所述第一滑轨上均滑动连接有第一滑块，所述第一滑块均与连杆相铰接，所述连杆同时与受第一驱动源驱动的连接件相铰接，两组所述导向机构分别与两个相对设置的第一夹持件、第二夹持件相连。本实用新型的有益效果：采用通过第一驱动源同时改变两个连杆的倾斜角度，使得连杆带动第一滑块在第一滑轨上移动，带动第一滑块上的第一夹持件、第二夹持件同时张开或同时回收，从而抓取管材，相较于现有机械手和夹爪，此结构的抓取行程大且造价低廉。

优选地，所述第一驱动源采用第一气缸或受电机驱动的直线模组。

优选地，所述第一夹持件、第二夹持件均为L形，包括与第一滑块相连的连接部，所述连接部上垂直设置有弧形夹持部。

优选地，所述弧形夹持部内部设有柔性层，能够防止管材被夹伤。

优选地，所述弧形夹持部包括第一弧形基部、第二弧形基部和第三弧形基部，所述第一弧形基部、第二弧形基部和第三弧形基部组成一半圆形的弧形夹持部，所述第一弧形基部和第二弧形基部之间、所述第二弧形基部和第三弧形基部之间均通过角度改变机构相连。采用角度改变机构能够改变第一弧形基部和第二弧形基部之间、所述第二弧形基部和第三弧形基部之间角度，适应不同尺寸的管材。

优选地，所述角度改变机构包括与第二弧形基部的一侧相连的固定铰片、与第一弧形基部或第三弧形基部的一侧相连的转动铰片，所述转动铰片与固定铰片通过铰轴转动连接，所述固定铰片上固定有第二滑轨，所述第二滑轨上设有第二滑块，所述第二滑块通过一弧形连杆与转动铰片相连，所述第二滑块同时与第二气缸的伸缩杆相连。

优选地，所述第一弧形基部与第二弧形基部之间的夹角、所述第二弧形基部与第三弧形基部之间的夹角为120°。

附图说明

图1为本实用新型的正视图；

图2为本实用新型的内部结构示意图；

图3为本实用新型的另一视角的示意图；

图4为本实用新型的弧形夹持部的结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图对本实用新型的较佳实施例进行详细阐述，以使本实用新型的优点和特征能更易于被本领域技术人员理解，从而对本实用新型的保护范围做出更为清楚明确的界定。