[实用新型]一种自适应的板材上下料装置

说明书

本实用新型公开了一种自适应的板材上下料装置，包括扫描模块、控制器、放料台及夹取机构，待加工板材放置在放料台，扫描模块放置在放料台的上方获取待加工板材的图像输入控制器，控制器根据图像确定夹取位置，控制器驱动夹取机构完成夹取。本实用新型实现对板材的精准吸取和夹取。

技术领域

本实用新型涉及自动化领域，具体涉及一种自适应的板材上下料装置。

背景技术

板材上下料是工业生产流水线上常见的工作，目前针对于中小型板材的上下料，很多工厂依旧由人工来完成，这大大增加了产品的制造成本。而现有的板材自动上下料装置，大多针对于表面平整的大型板材，采用吸盘机械手吸取并运送板材。但在板材不平整、不规则、多孔洞的情况下，直接采用吸盘吸取板材，可能出现吸取不牢甚至无法吸起的问题，从而影响加工过程。并且，吸取方式运送板材到加工台处，要求加工口具有一定的空间高度，而中小型板材的加工口高度一般较窄，吸盘机械手难以将板材直接放入加工处。

实用新型内容

为了解决现有技术中表面不一定平整的中小型板材及加工台处开口不高时的板材自动上下料问题，本实用新型提供一种自适应的板材上下料装置。

本实用新型采用如下技术方案：

一种自适应的板材上下料装置，包括扫描模块、控制器、放料台及夹取机构，待加工板材放置在放料台，扫描模块放置在放料台的上方获取待加工板材的图像输入控制器，控制器根据图像确定夹取位置，控制器驱动夹取机构完成夹取。

所述夹取机构包括从放料台吸取待加工板材的吸取机械臂及从吸取机械臂夹取待加工板材的运送机械臂。

所述吸取机械臂包括第一底座、第一组机械手支架、真空吸盘组件、第一组旋转关节及第一摄像头，所述第一组机械手支架一端与第一底座固定，其另一端通过第一组旋转关节与真空吸盘组件连接，所述第一摄像头设置在第一组旋转关节。

所述运送机械臂包括第二底座、第二组机械手支架、夹具、第二组旋转关节及第二摄像头，所述第二组机械手支架一端固定在第二底座，另一端通过第二组旋转关节与夹具连接，所述第二摄像头设置在第二组旋转关节上。

所述扫描模块包括X轴导轨、Y轴导轨及激光二维传感器，所述激光二维传感器安装在X轴导轨上,所述X轴导轨通过支柱安装在Y轴导轨上，所述激光二维传感器位于放料台的上方。

所述放料台包括台架、板材放置台及升降系统，所述升降系统驱动板材放置台上下移动，板材放置台设置在台架上。

所述台架上设置用于放置板材放置台的卡位。

本实用新型的有益效果：

(1)本实用新型采用X-Y方向移动的激光二维传感器扫描板材表面，获取板材表面完整的图像，控制器获得图像确定吸盘吸取板材的位置，避免吸盘吸取到孔洞及不平整处；

(2)采用吸取和夹取配合，多机械臂工作来运送板材，避免吸取方式运送导致板材脱落的隐患，并方便在加工口较窄的设备上放置待加工板材；

(3)本实用新型在运送机械臂设置摄像头识别板材当前区域，微调机械手终端的角度、高度及方向等，实现对板材的精确吸取和夹取。

附图说明

图1是本实用新型的结构示意图。

图2是本实用新型的放料台的结构示意图。

图3是本实用新型的侧面示意图。

具体实施方式

下面结合实施例及附图，对本实用新型作进一步地详细说明，但本实用新型的实施方式不限于此。

实施例