[实用新型]一种桁架机器人用夹具

说明书

一种桁架机器人用夹具，涉及夹具领域，包括方形框架、用于与桁架机器人连接的快换系统、风刀、四个竖直气动抓手，竖直气动抓手的开口朝下，其能从竖直方向夹住物品；四个水平气动抓手，四个水平气动抓手两两一组、交替并列地分布于框架的下方，同一组的两个水平气动抓手分别连接着移动架，移动架上端固定有滑块，滑块与直线滑轨滑动连接，与同一组的两个水平气动抓手分别连接的移动架通过同一根移动横杆与伸缩气缸连接，两个伸缩气缸分别安装于框架的两侧；同一组的两个水平气动抓手的开口朝着与其相邻的竖直气动抓手方向，其能从水平方向夹住物品。本申请提供一种桁架机器人用夹具，其能从多个方向同时夹住物品的多个部位，抓取更牢固。

技术领域

本实用新型涉及夹具领域，具体涉及一种桁架机器人用夹具。

背景技术

桁架机器人也叫做直角坐标机器人和龙门式机器人。工业应用中，能够实现自动控制的、可重复编程的、多功能的、多自由度的、运动自由度间成空间直角关系、多用途的操作机。能够搬运物体、操作工具，以完成各种作业。广泛地运用在生产车间用以抓取移转物件。目前，常见的桁架机器人较多地为龙门式结构，即一横梁两端分别可滑动地搭载在两平行的支撑梁上，横梁底侧安装抓取治具，如此，抓取治具抓取物件后，横梁沿支撑梁移动，从而将物件从一位置移送至另一位置。

近年来，随着国内汽车行业的快速增长，国内装配线制造商也得到了迅猛发展，工业机器人的应用使工人在规模化生产过程中摆脱了单调重复的体力劳动，改善了工作环境，同时提高了产品质量，因此成为企业自动化改造的必然选择，桁架机器人以其高可靠性、高速度、大负载、大行程、低成本等特点，在物料传输领域有独特的优势；在实际生产作业中，汽车装配线上会出现各种特殊形状、结构的零部件，然而现有桁架机器人的夹具往往结构固定，只能从单一方向抓牢物品的某个部位，显然这种夹具不适用于汽车装配线上出现的特殊形状、结构的零部件。

发明内容

为了解决上述现有技术中存在的缺陷，本申请提供一种桁架机器人用夹具，其能从多个方向同时夹住物品的多个部位，抓取更牢固，特别适用于特殊形状、结构的零部件。

为了实现上述技术效果，本实用新型的具体技术方案如下：

一种桁架机器人用夹具，包括：

一方形框架，所述框架包括外侧的呈长方形的基梁及内侧的多根横梁与纵梁，所述横梁与纵梁通过焊接与所述基梁连接；

一快换系统，所述快换系统通过一安装座固定在框架中央上方，所述快换系统用于与桁架机器人连接；

一风刀，所述风刀通过多个安装支架与所述基梁的长边连接，所述风刀上设有多个进气快接与出气快接，所述进气快接通过三通阀与总电磁阀连接，所述总电磁阀与气源连接；

四个竖直气动抓手，四个所述竖直气动抓手两两一组、分别竖直地固定于两根所述基梁的短边正下方；所述竖直气动抓手的开口朝下，其能从竖直方向夹住物品；

四个水平气动抓手，四个所述水平气动抓手两两一组、交替并列地分布于所述框架的下方，同一组的两个所述水平气动抓手分别连接着“Γ”型移动架的竖直段，所述移动架的水平段上端固定有滑块，所述滑块与固定于框架下方的直线滑轨滑动连接，与同一组的两个水平气动抓手分别连接的移动架通过同一根移动横杆与固定于框架下方的伸缩气缸连接，两个所述伸缩气缸分别安装于框架的两侧；同一组的两个所述水平气动抓手的开口朝着与其相邻的所述竖直气动抓手方向，其能从水平方向夹住物品。

进一步地，四个所述竖直气动抓手的连线呈一平行四边形，且其中两竖直气动抓手安装于基梁的对角处。