[实用新型]一种履带式机器人的新型动力机构

说明书

本实用新型公开了一种履带式机器人的新型动力机构，包括箱体、蜗杆传动机构、减速齿轮传动机构、同步带传动机构、及支架—履带机构，还包括单一动力源，所述单一动力源将动力依次经过蜗杆传动机构、减速齿轮传动机构、同步带传动机构传至支架—履带机构；所述蜗杆传动机构包括置于箱体中间部分的蜗杆以及四个与蜗杆成90°配副的蜗轮。本实用新型实现了使用单一动力源可向每个方向的履带同时传递相同的运动和动力，保证任意侧面的履带与地面接触时，履带式机器人均能够运动。

技术领域

本实用新型属于机器人技术领域，涉及一种新型减速器，特别涉及一种履带式机器人的新型动力机构。

背景技术

随着科学技术的发展，机器人的应用越来越广泛。目前，大多数履带式机器人，只有与地面接触的一侧包覆有履带，设有单履带或者双履带，实现运动；其动力机构是通过安装在内部的直流电机驱动，直流电机通过离合器连接减速器，但是，动力机构只能够传递一个方向的运动和动力，若要实现其他方向的动力需要增加电机及机械结构设计。研发一种新型的动力机构，使履带式机器人在运动时能够获得足够的运动和动力，是目前机器人领域的热点问题。

目前缺少一种新型的动力机构，在履带式机器人四面均包覆有履带的情况下，能够使用单一动力源(如舵机)，向四周履带传递相同的运动和动力，无论哪一个侧面的履带与地面接触，机器人均能运动。

实用新型内容

针对现有技术存在的不足，本实用新型提供一种履带式机器人的新型动力机构，在履带式机器人四个不同侧面均包覆有履带的情况下，使用单一动力源，向每个方向的履带同时传递相同的运动和动力，保证任意侧面的履带与地面接触时，履带式机器人均能够运动。

为了解决上述技术问题，本实用新型采用的技术方案是：

一种履带式机器人的新型动力机构，包括箱体、蜗杆传动机构、减速齿轮传动机构、同步带传动机构、及支架—履带机构，还包括单一动力源，所述单一动力源将动力依次经过蜗杆传动机构、减速齿轮传动机构、同步带传动机构传至支架—履带机构；所述蜗杆传动机构包括置于箱体中间部分的蜗杆以及四个与蜗杆成90°配副的蜗轮。

优选的是，所述减速齿轮传动机构包括与涡轮连体铸造的小齿轮、以及与小齿轮啮合的大齿轮。

优选的是，所述同步带传动机构包括小带轮、大带轮和同步带，所述小带轮与大齿轮同轴安装，小带轮与大带轮之间通过同步带连接。

优选的是，所述支架—履带机构包括四组位于箱体四个侧面的履带、履带轮、履带轮支架轴和支架，每组履带中间通过履带轮支架轴连接，所述履带轮支架轴的两端安装履带轮、中间安装同步带传动的大带轮。

优选的是，所述单一动力源采用驱动舵机，驱动舵机的伸出轴端与蜗杆的轴端通过联轴器连接，四个相同的蜗轮与蜗杆配副，之间互成90°布置；动力通过蜗杆、蜗轮、小齿轮、大齿轮、小带轮、大带轮、履带轮，传至四组履带。

优选的是，大带轮与履带轮支架轴采用普通平键连接，履带轮与履带轮支架轴采用紧定螺钉连接。

优选的是，所述箱体内部采用十字构造，并设有侧挡板，所述的蜗轮、小齿轮、大齿轮、小带轮安装在侧挡板上，实现蜗轮轴、齿轮轴的支承。

与现有技术相比，本实用新型优点在于：

本实用新型的动力源动力输出方式首先设计蜗杆传动机构，通过安装于箱体中间位置的蜗杆，与四个成90°布置的相同涡轮同时配副，蜗杆轴一端通过联轴器与舵机的伸出轴端联接，实现单一动力源的驱动下，向四周每个方向的履带同时传递相同的运动和动力，保证无论哪一侧面的履带与地面接触，履带式机器人均可以实现运动。

此外，箱体部分其内部采用十字构造，箱体侧挡板可以实现涡轮轴、齿轮轴的支承，避免了交错轴的干涉问题，保证了各组驱动机构有序稳定运行。

附图说明