[实用新型]一种工业机器人的旋转夹持机械手

说明书

本实用新型公开了一种工业机器人的旋转夹持机械手，包括主杆，主杆下端的底块侧壁上转动连接有多个夹爪，主杆的外侧壁上滑动套接有滑块，滑块的外侧壁上转动连接有推拉杆，推拉杆的材质为弹性材质，推拉杆的下端转动连接在夹爪的外侧壁上，第一电机的输出轴上固定连接的螺杆转动连接在滑槽的内部，螺杆的外侧壁上啮合连接有螺块，螺块的两侧贯穿滑槽的侧壁并延伸至主杆的外部且固定连接有环套块，且环套块滑动套接在主杆的外侧壁上，本实用新型通过螺杆转动使滑块向下滑动，从而使推拉杆推着夹爪夹向内转动，实现夹持物品的作用，使该装置的稳定性得到了较大的提高。

技术领域

本实用新型涉及工业机械手技术领域，具体为一种工业机器人的旋转夹持机械手。

背景技术

为了提高工厂的效率减少工人的的负担，一些工厂开始安装工业机器人来取代人工去进行一些机械化的重复性工作，最常见的就是搬运机器人，机器人需要有机械手才可以拿取物体，可以说机械手是工业机器人上必不可少的设备之一，但是现有的普通机械手多为气动夹爪，这种夹爪在夹取物品时不能很好的控制与调节夹爪的力度，稳定性比较差，气压过高时夹持力度就会增加，导致被加持的物品损坏，气压较低时，又有可能夹持力度较小，无法将物品夹持起来；而且机械手夹持物品后多是通过机械臂的旋转进行搬运，由于普通的夹爪是通过气压保持夹紧力度的，气压的不稳定性常常会导致物品从机械手上掉落，因此我们提供了一种工业机器人的旋转夹持机械手。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种工业机器人的旋转夹持机械手，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种工业机器人的旋转夹持机械手，包括主杆，所述主杆的下端固定连接有底块，所述底块的侧壁上转动连接有多个夹爪，所述主杆的外侧壁上滑动套接有滑块，所述滑块的外侧壁上转动连接有推拉杆，所述推拉杆的材质为弹性材质，所述推拉杆的下端转动连接在夹爪的外侧壁上；

所述主杆的上端固定连接有固定块，所述固定块的内部设有第一电机，所述第一电机的输出轴上固定连接有螺杆，且螺杆转动连接在滑槽的内部，所述滑槽开在主杆的内部，所述螺杆的外侧壁上啮合连接有螺块，所述螺块的两侧贯穿滑槽的侧壁并延伸至主杆的外部且固定连接有环套块，且环套块滑动套接在主杆的外侧壁上，所述环套块与滑块连接；

所述固定块的上端通过转盘转动连接有铰接块，且铰接块转动连接在工业机器人的机械臂端部，所述铰接块的侧壁上设有第二电机，所述第二电机的输出轴通过皮带与转盘连接。

优选的，所述滑块的内侧壁上开有多个第一暗腔与多个第二暗腔，每个第一暗腔的内部均滑动连接有顶块，所述顶块的下端固定连接有滑动轴，且滑动轴滑动连接在螺纹盘的内部，所述螺纹盘转动连接在滑块的下侧，所述顶块通过第一弹簧连接有第一卡柱，所述第一卡柱的外端贯穿第一暗腔的侧壁并与第一卡槽活动卡接，所述第一卡槽开在环套块的外侧壁上，所述第二暗腔的内部通过第二弹簧滑动连接有第二卡柱，所述第二卡柱的外端贯穿第二暗腔的侧壁并与第二卡槽活动卡接，所述第二卡槽开在主杆的两侧壁上，所述第二卡柱的下端固定连接有移动杆，且移动杆与开在环套块侧壁上的斜面槽活动连接。

优选的，所述夹爪的内侧壁上通过万向球转动连接有夹板。

优选的，所述第一卡柱与第一卡槽的卡接端为半球型。