[实用新型]多功能机器人手爪

说明书

本实用新型公开了一种多功能机器人手爪，包括手爪基座、主抓开合结构、主手爪、副手爪开合机构、副手爪，其中：所述主手爪通过所述主手爪开合结构与所述手爪基座滑动连接；所述副手爪通过所述副手爪开合机构与所述主手爪滑动连接；所述主手爪的开口方向与所述副手爪的开口方向垂直；所述多功能机器人手爪，能够用于夹持不同形状、材质的物料，并且结构简单、制造成本低，体积小，是性价比优良的通用夹持装置。

技术领域

本实用新型涉及机械臂物料抓取装置，尤其涉及多功能机器人手爪装置。

背景技术

随着科技的进步，机械手爪在许多领域发挥着越来越重要的作用，目前大多数机械手爪存在着结构复杂、造价高、体积大等、物料抓取单一的问题，整体的性价比不高。

实用新型内容

为了克服现有技术的缺陷，本实用新型提出一种多功能机器人手爪。

本实用新型所述的一种多功能机器人手爪，包括手爪基座、主抓开合结构、主手爪、副手爪开合机构、副手爪，其中：

所述主手爪通过所述主手爪开合结构与所述手爪基座滑动连接；

所述副手爪通过所述副手爪开合机构与所述主手爪滑动连接；

所述主手爪的开口方向与所述副手爪的开口方向垂直。

进一步地，主手爪开合结构包括第一导轨基座，两个第一手爪连接组件，其中：

所述第一导轨基座与所述手爪基座固定连接；

两个所述第一手爪连接组件的一端分别滑动连接在所述第一导轨基座上；

两个所述第一手爪连接组件的另一端分别与所述主手爪固定连接。

进一步地，所述第一手爪连接组件包括第一导轨，第二导轨，主手爪连接件，其中：

所述第一导轨和所述第二导轨呈垂直设置，并分别与所述第一导轨基座滑动连接；

所述主手爪连接件的一端分别与所述第一导轨、所述第二导轨固定连接；

所述主手爪连接件的另一端与所述主手爪固定连接。

进一步地，所述主手爪包括两个相对设置的主抓件，所述主抓件分别与所述两个主手爪连接件固定连接。

进一步地，所述主手爪上设置有重型件卡爪位，所述重型件卡爪位上固定有合金钢件。

进一步地，所述主手爪上设置有防滑夹持工位；所述防滑夹持工位上固定连接有防滑橡胶条。

进一步地，所述副手爪开合机构包括第二导轨基座和两个第二手爪连接组件，其中：

所述第二导轨基座与所述主抓件固定连接，使所述主手爪的开口方向与所述副手爪的开口方向垂直；

两个所述第二手爪连接组件的一端分别与所述第二导轨基座滑动连接；

两个所述第二手爪连接组件的另一端与所述副手爪固定连接。

进一步地，所述第二手爪连接组件包括第三导轨和第四导轨，所述第三导轨和所述第四导轨呈垂直设置，并分别滑动连接在所述第二导轨基座上；

所述副手爪分别与所述第三导轨、第四导轨固定连接。

进一步地，所述副手爪包括第一副手爪和第二副手爪，所述第一副手爪和所述第二副手爪呈相对设置，分别通过所述第二手爪连接组件与所述第二导轨基座滑动连接。

进一步地，所述第一副手爪上固定连接有第一挡杆和第二档杆；

所述第二副手爪上固定连接有第三档杆；