[实用新型]一种机器人的无旷量位姿移动组件

说明书

本实用新型公开了一种机器人的无旷量位姿移动组件，包括驱动装置，所述驱动装置的外壁下端面中间位置固定连接机械臂连杆，驱动装置的上端面设置有凹槽，该凹槽内部安装有转轴，所述转轴的左端通过第一轴承转动安装在驱动装置左端面，且转轴的左端面通过轴承端盖固定，转轴的中间段外壁套接有铰接台，转轴的右端延伸至驱动装置的右端内腔，本实用新型通过改善各个连接处之间的安装方式，消除了各连接处之间留有的间隙，使得机械手臂的运动位置精度更高，具有较高的实用价值。

技术领域

本实用新型涉及机器人运动设备技术领域，具体为一种机器人的无旷量位姿移动组件。

背景技术

机器人运动学包括正向运动学和逆向运动学，正向运动学即给定机器人各关节变量，计算机器人末端的位置姿态；逆向运动学即已知机器人末端的位置姿态，计算机器人对应位置的全部关节变量。机器人的位姿主要是指机器人手部在空间的位置和姿态，有时也会用到其他各个活动杆件在空间的位置和姿态。

由于当前机器人用于工业操作时，需要的精度较高，尤其是机械手的位置精度尤其重要，而目前的机械人手臂的转动连接组件的安装中，各零部件之间留有一定的活动余地，导致机械爪的运动后的位姿精度较低，误差较大。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种机器人的无旷量位姿移动组件，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：

一种机器人的无旷量位姿移动组件，包括驱动装置，所述驱动装置的外壁下端面中间位置固定连接机械臂连杆，驱动装置的上端面设置有凹槽，该凹槽内部安装有转轴，所述转轴的左端通过第一轴承转动安装在驱动装置左端面，且转轴的左端面通过轴承端盖固定，转轴的中间段外壁套接有铰接台，转轴的右端延伸至驱动装置的右端内腔，转轴位于驱动装置内腔的外壁设置有限位块，转轴的右端面通过第二轴承转动连接在连接块内部，所述铰接台的左右端面设置有通孔，该通孔与转轴紧密贴合，铰接台的上端面中间位置固定焊接有机械爪连杆，铰接台的上端面左右两端设置有螺纹孔，且铰接台通过螺栓与该螺纹孔配合连接并固定安装在转轴的外壁，所述限位块与转轴一体制造，且限位块的外壁固定套接有蜗轮，所述蜗轮的左端面开设有长槽，该长槽的尺寸与限位块相配合，且蜗轮的右端面安装在连接块的左端面，蜗轮的下端啮合连接蜗杆，所述蜗杆的右端转动连接在驱动装置的右端面，蜗杆的另一端连接驱动电机，所述驱动电机安装在驱动装置的内腔下端面。

优选的，所述机械爪连杆的下端垂直焊接在铰接台的上端面，机械爪连杆的上端连接机械爪。

优选的，所述连接块与驱动装置一体制造，且连接块垂直设置在驱动装置内腔的右端面上端。

优选的，所述驱动电机电性连接机器人的控制主机。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：本实用新型通过设置铰接台与转轴的螺栓固定安装，使得机械爪与转轴之间的位置连接得到固定，消除了机械爪纵向位置的旷量；通过设置蜗轮与蜗杆的配合，利用蜗轮带动转轴转动，使得转动稳定，同时由于蜗轮与蜗杆之间的连接存在自锁性，使得只能由蜗杆带动蜗轮转动，避免了蜗轮与转轴之间转矩传递过程中造成的位置移动，同时使得机械爪的运动更加安全；通过设置限位块，使得蜗轮与转轴之间的安装更加紧密。与现有技术相比，本实用新型通过改善各个连接处之间的安装方式，消除了各连接处之间留有的间隙，使得机械手臂的运动位置精度更高，具有较高的实用价值。

附图说明

图1为本实用新型的立体结构示意图；

图2为本实用新型的立体结构侧视图；

图3为本实用新型的驱动装置剖视图。

图中：1驱动装置、2机械臂连杆、3机械爪连杆、4驱动电机、5蜗杆、6蜗轮、7铰接台、8锁紧螺栓、9转轴、10轴承端盖、11第一轴承、12第二轴承、13连接块、14机械爪、15限位块。