[实用新型]一种抓手结构

权利要求书

1.一种抓手结构，其特征在于，包括固定件、驱动机构、一对抓取件、一对抓取连接件、一对外连接件、一对内连接件及一对旋转件，所述抓取件安装在所述抓取连接件的内侧，所述外连接件与内连接件并行设置，所述内、外连接件的一端分别与所述抓取连接件铰接，另一端分别与所述固定件铰接，所述驱动机构安装在所述固定件上，所述旋转件的一端与所述驱动机构的输出端连接，另一端与所述外连接件或内连接件连接，在所述驱动机构的作用下，所述抓取件张开或闭合动作。

2.根据权利要求1所述的抓手结构，其特征在于，所述驱动机构采用丝杠步进电机，所述丝杠步进电机包括驱动电机及设置在驱动电机的输出端的丝杠，所述驱动电机安装在所述固定件上，所述丝杠的端部设有丝杠连接件，所述丝杠连接件上设有定位轴，所述旋转件的端部设有用于所述定位轴活动的长条通孔。

3.根据权利要求1或2所述的抓手结构，其特征在于，所述抓取件包括第一抓取件及第二抓取件，所述第一抓取件上设有内夹爪，所述第二抓取件上设有外夹爪，所述第一抓取件安装在所述第二抓取件上，所述第二抓取件安装在所述抓取连接件上。

4.根据权利要求3所述的抓手结构，其特征在于，所述第二抓取件上设有耳板，所述第一抓取件通过螺钉与所述耳板连接。

5.根据权利要求1所述的抓手结构，其特征在于，所述外连接件通过连接光轴与所述固定件连接，所述内、外连接件分别通过连接光轴与所述抓取连接件连接。

6.根据权利要求5所述的抓手结构，其特征在于，所述连接光轴的端部设有卡簧。