[实用新型]一种半轴承供料机器人

说明书

本实用新型提供了一种半轴承供料机器人，涉及自动化机器人领域，包括转向臂和夹持部，转向臂一端固定，夹持部位于转向臂的另一端，转向臂上设有至少两级转向机构；转向机构包括两个相互垂直设置的第一电机和第二电机，每个电机分别带动机器人从其自身到夹持部的部分沿垂直于各自电机轴的方向转动，第一电机可以控制第二电机的活动，一级转向机构与固定部分连接，其余转向机构依次连接在夹持部与其上级转向机构之间。本实用新型具有控制灵活的优点。

技术领域

本实用新型涉及机器人自动化加工领域，更具体的说涉及一种半轴承供料机器人。

背景技术

目前，大部分机机械通过气缸或者液压缸带动，或者设置滑轨，在同一时间做竖直或者水平运动，一般针对具体产品，其运动轨迹一般固定，必须要给予足够的线性空间才能完成夹持，设计前就必须充分考虑机床形状以确定路径。这种方式较为机械，为方便进料，机械手移动轨迹一般大于机床轮廓，加上气缸或滑轨的安装，占用空间大，且机械手的适应能力很有限，无法灵活安排移动轨迹和夹持方式。

实用新型内容

本实用新型要解决的问题是针对现有技术中所存在的上述不足而提供一种半轴承供料机器人，解决了机械手适应能力有限，无法灵活安排夹持轨迹的问题。

一种半轴承供料机器人，包括转向臂和夹持部，所述转向臂上设有至少两级转向机构，一级转向机构与机床前的滑轨相配合的滑动部固定连接，末级转向机构与所述夹持部相连，其余转向机构依次相连在一级转向机构与末级转向机构之间；每个转向机构均包括两个转轴相互垂直设置的第一电机和第二电机，每个电机分别带动转向臂从其自身至末级转向机构垂直于各自电机转轴方向的平面内转动，第一电机可以控制第二电机的活动。

相比于现有技术，本实用新型具有如下有益效果：

本实用新型中转向机构包括两个空间位置相互垂直设置的电机，分别控制转向臂在其中一个平面的转动角度，实现对转向臂一个球面范围的覆盖；并用两个中转机构配合实现理论上，在转向臂一端固定时，另一端在一定长度范围内的任意位置调整。除去实际安装过程中部分转动死角外，仍然具有宽泛的任意可调空间，实现对夹持部位置在一定范围内的任意控制，进而灵活安排移动轨迹，提升机械手的适应能力，降低安装所需空间。配合机床前设置的滑轨，更加灵活、简便的设计机械手的运动轨迹。

本实用新型的其它优点、目标和特征将部分通过下面的说明体现，部分还将通过对本实用新型的研究和实践而为本领域的技术人员所理解。

附图说明

图1为机器人立体图；

图2为机器人侧视图；

图3为一级转向机构结构示意图；

图4为二级转向机构结构示意图；

图5为夹持机构处结构示意图。

其中，滑动部分1、转向臂3、夹持部4、半轴承5、支撑板6、一级转向机构21、二级转向机构22、三级转向机构23、第一电机211、第二电机212、气缸41、固定夹爪42、活塞杆43、中间柱44、铰接片45、活动夹爪46、压紧片47。

具体实施方式

为了使本实用新型实现的技术手段、创作特征、达成目的与作用更加清楚及易于了解，下面结合附图和具体实施方式对本实用新型作进一步阐述：