[实用新型]一种管道爬行装置

权利要求书

1.一种管道爬行装置，其特征在于：包括导向盘（1）、电机底盘（2）和行星轮传动机构底盘（3），所述导向盘（1）、电机底盘（2）和行星轮（602）传动底盘通过连接柱（4）连接；所述电机底盘（2）上设置有驱动电机（5），所述驱动电机（5）连接行星轮传动机构（6）；所述行星轮传动机构（6）置于所述行星轮传动机构底盘（3）上；所述行星轮传动机构（6）通过离合器（7）连接卡盘（8），所述卡盘（8）连接驱动轮支架（9），所述驱动轮支架（9）通过轮架（10）连接主动轮（11）；所述导向盘（1）的一面连接有连接柱（4），另一面连接丝杆（12）；所述丝杆（12）穿过连杆套（13）设置；所述连杆套（13）铰接多个连杆（14），所述连杆（14）的一端设置有从动导向轮（15），所述连杆（14）的另一端铰接导向盘（1）。

2.如权利要求1所述的管道爬行装置，其特征在于：所述行星轮传动机构（6）包括中心齿轮（601），所述中心齿轮（601）啮合多个行星轮（602），多个行星轮（602）的边缘啮合一个外齿圈（603）。

3.如权利要求1或2所述的管道爬行装置，其特征在于：所述连杆套（13）铰接有三个连杆（14），每个连杆（14）与连杆套（13）的连接处间隔120°分布。

4.如权利要求1或2所述的管道爬行装置，其特征在于：所述连杆套（13）与连杆（14）的二分之一处铰接。

5.如权利要求1或2所述的管道爬行装置，其特征在于：所述连杆（14）包括连杆Ⅰ（1401）和连杆II（1402），所述连杆Ⅰ（1401）和连II之间通过铆钉（1403）连接，且连杆Ⅰ（1401）和连杆II（1402）之间有间隙。

6.如权利要求1所述的管道爬行装置，其特征在于：所述驱动轮支架（9）的Y轴方向连接有多个轮架（10），每个轮架（10）沿X轴方向设置有主动轮（11）,主动轮（11）至少为三个并且采用均匀分布。

7.如权利要求1所述的管道爬行装置，其特征在于：所述驱动电机（5）为步进电机或者舵机。

8.如权利要求1所述的管道爬行装置，其特征在于：所述离合器（7）为三柱式离合器（7），所述卡盘（8）为三柱卡盘（8）。

9.如权利要求2所述的管道爬行装置，其特征在于：所述中心齿轮（601）为外径44mm，内径为15mm，齿为21；所述行星轮（602）为外径为38mm，内径为8mm，厚为10 mm，齿为36；所述外齿圈（603）外径为104mm，内径为91mm，厚为13mm，齿数为93。