[实用新型]一种悬挂系统及AGV车

说明书

本实用新型实施例提供了一种悬挂系统及AGV车，涉及移动机器人技术领域，以解决悬挂机构调节范围小、结构复杂的技术问题；本实施例的悬挂系统包括固定架及用于设置车轮的悬架，所述悬架可沿第一方向相对所述固定架滑动，其中，所述悬挂系统还包括升降机构；所述升降机构包括：丝杠，定位在所述固定架上；螺母，套设在所述丝杠上；悬挂弹簧，一端与所述螺母连接，另一端与所述悬架连接；第一驱动装置，用于驱动所述丝杠转动，并带动所述螺母沿第一方向运动。本实用新型实施例的悬挂系统结构简单、紧凑，具有较大的调节范围，从而能够极大提升AGV车的通过能力。

技术领域

本实用新型涉及移动机器人技术领域，尤其涉及一种悬挂系统及AGV车。

背景技术

在移动机器人技术领域中，为了增加路面适应能力，轮式移动机器人一般配备悬挂机构，其中，悬挂机构的计算和选型主要兼顾一下两点：

1、机器人下地，悬挂弹簧产生压缩后，向上产生的弹力不会把移动机器人整体顶起；

2、悬挂弹簧压缩后，悬挂弹簧的一端的弹力向上施加在车身上，另一端的弹力向下施加在驱动轮上，在机器人正常行驶时能够提供合适的弹力使驱动轮与地面贴合；当弹力过小驱动轮容易出现打滑现象，导致移动机器人无法前进，故需要通过计算选择合适的悬挂弹簧的刚度和预压缩量。

实际上，由于移动机器人整车重量存在比较大的计算误差和地面摩擦系数估算误差(如不同地面的摩擦系数不同)，因此，选择的悬挂弹簧的刚度和预压缩量往往无法很好的兼顾小车的性能需求(如上坡、过坎、越障等)；

例如，现有技术中的AGV小车一般采用六轮的形式，即前面两个万向轮，中间两个驱动轮，后面两个万向轮，由于悬挂弹簧的选择需要兼顾实际车重、地面摩擦系数等误差(如为了保证正常状态下不把小车顶起，选用了相对合适的弹簧刚度和弹簧预压缩量)，当AGV车上坡时，前面两个万向轮驶入坡道后，会出现中间的两个驱动轮离地的情况，导致AGV车无法上坡。

现有技术中，虽然具有用于调整驱动轮升降的调节机构，但是该调节机构仍存在很多不足，例如，升降范围小、限制较大、过于笨重等问题。

实用新型内容

本实用新型提供了一种结构简单可靠、调节范围大的悬挂系统和AGV车。

一种悬挂系统，包括固定架及用于设置车轮的悬架，所述悬架可沿第一方向相对所述固定架滑动，其中，所述悬挂系统还包括升降机构；

所述升降机构包括：

丝杠，定位在所述固定架上；

螺母，套设在所述丝杠上；

悬挂弹簧，一端与所述螺母连接，另一端与所述悬架连接；

第一驱动装置，用于驱动所述丝杠转动，并带动所述螺母沿第一方向运动。

作为示例，所述第一方向为竖向方向，所述丝杠竖直设置在所述固定架上。

作为示例，所述悬挂弹簧为螺旋弹簧；

所述悬挂弹簧套设在所述丝杠外围，其上端与所述螺母连接，下端与所述悬架连接。

作为示例，所述悬挂系统包括两个所述丝杠和两个所述螺母，其中，两个所述丝杠平行设置，每个所述丝杠上分别套设有一个所述螺母；

所述悬挂系统还包括连接杆和传动机构；

所述连接杆的两端分别与两个所述螺母连接；

所述传动机构用于传动连接两个所述丝杠，用于使两个所述丝杠同步转动。

作为示例，所述传动机构包括：

同步带和两个同步带轮；